P1080307

0. Efełdory robotów przemysłowych

Krok 1. Ustalenie siły trzymającej

W cełu ustalenia sił trzymających należy uwzględnić ciężar elementu oraz siły bezwładności wynikające z przyspieszenia. Podczas obliczeń przyjmuje się jedno z trzech najczęściej występujących stanów obciążeń pokazanych na rys. 8.22.

Najczęściej występujące stany obciążeń podczas chwytania arkuszy blach: a) przyssawki poziomo, siła działająca pionowo, b) przyssanie poziomo, siła poziomo, c) przyssanie pionowo, siła pionowo [276)

Przyjmując stan obciążenia jak na rys. 8.22a, teoretyczną siłę trzymająca Fth oblicza się ze wzoru

Fth = m(g + a)S    (8.20)

gdzie: m - masa [kg], g - przyspieszenie ziemskie (9,81 m/s²), a - przyspieszenie [m/*²], S - współczynnik bezpieczeństwa (wartość min. 1,5, dla elementów porowatych i niejednolitych 2,0 lub więcej).

Stąd dla danych z przykładu

260

F_w= 61,33 (9,81 + 5) U = 1363 N    <⁸-²¹⁾

Dla stanu obciążenia z rys 8.2 lb teoretyczną siłę trzymającą F_m oblicza ^ i wzoru

Ą_H=mfg+—J5    (8.22)

gizie//-współczynnik tarcia: 0,1 dla powierzchni zaolejonej, 0,2+0,3 dla modrych powierzchni, 0,5 dla drewna, metalu, szkła, kamienia, 0,6 dla powierzchni porowatych

=1822N

(803)

Dla stanu obciążenia z rys. 8.21c siłę trzymającąFm oblicza się ze wzoru

Fm=-(g + *)S    (8.24)

1

Fth i

1(9,81 + 5)2=3633 N

(8:

Zakładając, że arkusze blach będą przemieszczane tylko w pozycji poziomej, do dalszych rozważań przyjmuje się wartość siły Fm— 1822 N.

Krok 2. Wybór przyssawek

Wybór przyssawek następuje w większości przypadków zgodnie z następującym byterium:

Zastosowanie: podczas wyboru przyssawek istotne są warunki ich zastosowania - praca wielozmianowa, oczekiwania klienta, agresywna temperatura pracy itp.

Materiał: przyssawki są wykonywane z różnych materiałów, aby sprostać wymaganiom stawianym przez gładkie, porowate i zaolejone powierzchnie lub delikatne elementy.

Powierzchnia: zależnie od struktury powierzchni zaleca się odpowiednie kształty przyssawek. Do wyboru są przyssawki płaskie lub mieszkowe, z róż-"ymi wargami lub krawędziami uszczelniającymi oraz o różnych kształtach ¹ konstrukcji.

Dla rozpatrywanego przykładu przyssawki muszą być dobrane do przenoszenia blach stalowych o wymiarach 2500+1500 mm. Dla takich formatów ^ach stosuje się na ogół 6 lub 8 przyssawek. Istotnym kryterium dla liczby Przyssawek jest w tym przypadku wyginanie się arkusza podczas transportu.

261