P1080372

13, Zastosowania robotów przemysłowych

Zakres stosowania zgrzewania oporowego jest bardzo szeroki: zgrzewanie punktowe stosuje się w produkcji samochodów, samolotów, wagonów kolejowych i galanterii metalowej, zgrzewanie garbowe - w produkcji samochodów, lodówek, zgrzewanie liniowe - do wytwarzania zbiorników cienkościennych i rur, zgrzewanie zwarciowe oraz iskrowe - do łączenia szyn kolejowych, prętów zbrojeniowych, ogniw łańcuchów, obręczy kół rowerowych. Zrobotyzowa-ne zgrzewanie punktowe jest stosowane jednak przede wszystkim w przemyśle motoryzacyjnym, w procesie budowy karoserii samochodowych. Dla przykładu można podać, że proces montażu karoserii samochodu Golf w firmie Volkswa* gen jest zrobotyzowany w ponad 90%.

Roboty stosowane do zgrzewania, a najczęściej są to roboty o strukturze przegubowej, powinny charakteryzować się:

-    odpowiednią liczbą stopni swobody, taką aby można było wykonać zgrzeinę w wymaganym położeniu, wynikającym z geometrii zgrze-wów,

-    wymiarami przestrzeni roboczej zapewniającymi dostęp do wszystkich punktów zgrzewanych,

-    wymaganą dokładnością pozycjonowania.

Zastosowanie robotów przemysłowych do zgrzewania wymaga odpowiedniego sprzętu, a przede wszystkim doboru odpowiedniej zgrzewarki. Do współpracy z robotem są stosowane zgrzewarki wyposażone w następujące funkcje:

•    Sterowane mikroprocesorowo źródło prądu. Po dokonaniu przez operatora wyboru rodzaju pracy urządzenia i grubości blachy układ sterowania urządzenia automatycznie dobiera właściwą wartość prądu i czas zgrzewania, a także -gdy jest to niezbędne i uzasadnione - w sposób dynamiczny reguluje te wielkości w procesie zgrzewania. W przypadku zbyt niskiej wartości prądu zgrzewania uruchamiany jest ostrzegawczy sygnał akustyczny.

•    Wbudowany układ kontroli napięcia sieciowego rozpoznający stany obniżonego napięcia, z automatycznym pomiarem i sterowaniem prądu zgrzewania. Zapewnia to stabilizację prądu zgrzewania, wieloprogramową korekcję prądu zgrzewania w funkcji liczby wykonywanych zgrzein, tzw. stepper.

•    Automatyczne sterowanie procesu zgrzewania przede wszystkim siły docisku elektrod do łączonych elementów.

13.3. Zrobotyzowane stanowiska obróbkowe

Zastosowanie robotów w obróbce skrawaniem może być dwojakie. Przede wszystkim roboty przemysłowe obsługują obrabiarki skrawające, wykonując funkcje manipulacyjne związane z zakładaniem i zdejmowaniem przedmiotów 388 obrabianych, a czasem także wymianą narzędzi. Drugim zadaniem jest samo-

Roboty przemysłowe pełniące funkcje manipulacyjne są stosowane w urządzeniach jednomaszynowych, obsługują obrabiarkę sterowaną numerycznie, centrum obróbkowe lub autonomiczną stację obróbkową (ASO), a także w wie-lomaszynowych zrobotyzowanych gniazdach obróbkowych (ZGO). Zakres automatyzacji w wymienionych zrobotyzowanych stanowiskach i gniazdach pokazano na rys. 13.22.

dzielne wykonywanie operacji obróbkowych. W tym przypadku robot jest uzbrojony w elektronarzędzie (narzędzia) i obrabia, np. poleruje, przedmioty zamocowane w uchwycie. Zastosowanie robotów do samodzielnego wykonywania operacji jest ograniczone niewielką dokładnością pozycjonowania i małą sztywnością.

Autonomiczna stac/a obróbkowa ASO

-    automatyczny proces obróbki

-    automatyczna zmiana przedmiotów

~ magazyn przedmiotów

-    automatyczna zmiana narzędzi

-    automatyczny nadzór i diagnostyka

Zrobotyzowany system

obróbkowy ZŚO - automatyczny proces obróbki

-    automatyzacja niektórych czynności pomocniczych

-    wybór kolejności obróbki

-    automatyczny przepływ przedmiotów

Systemy

wielomaszynowe

Stanowiska

jednomaszynowe

Rysunek 13.22

Zrobotyzowane maszyny i systemy obróbkowe i zakres ich automatyzacji

Obrabiarki wchodzące w skład pokazanych urządzeń, które mają być ob-sługiwane przez robota, muszą być do tego odpowiednio przystosowane. Wy-^magania, jakie muszą one spełniać, to [42]:

-    automatyczne otwieranie i zamykanie osłon,

-    sygnalizacja zaciśnięcia i zwolnienia obrabianego przedmiotu w uchwycie,

—    sterowany obrót wrzeciona, szczególnie w przypadku obróbki na tokarkach przedmiotów o nieregularnych kształtach,

—    przedmuch sprężonym powietrzem szczęk uchwytu,

-    zmechanizowanie odprowadzania wiórów,

-    nadzorowanie uszkodzeń narzędzi skrawających.

Nadzorowanie uszkodzeń narzędzi skrawających jest koniecznym wymaganiem pracy bezoperatorskiej. Zastosowanie zatem robotów przemysłowych stanowi uzupełnienie elastycznej automatyzacji, obejmującej całkowity cykl ^^upodstawow^K pomocniczych, zwłaszcza załadowczo-wvładowr™h,