p9 (6)

2. Modele matematyczne układów regulacji

F(t) = m,Dx. + B.x. +-x. +-(jć,-.v,)+-

w , ,    . _C'_D ^ _C^_D\ ^    _{Cp D}

0 = m₂1)x₂ + —-(r₂ - at, ) + —!— (x₂ - x₃)

(*i -*3)

C_p2D

C_piD

0 =

m₃D + B ₂ + —

'² c_p5d

*3+77“ fa “ *2 )'+ — fo “ *1)

C

/>³

'P4

Powyższe równanie można również zapisać w postaci: w,*, +    + *₂(x, -*₂)+ A:₄(*, -x₃)+k_]X] = F

m₂'x₂ +*₃(x₂ - jc₃ )+ *₂ (.r₂ - x_x) = 0

/Mjićj + B_p2x_y + k₄ (x₃ - jc,) + k~ (x₃ - x₂)+ k₅x₃ = 0

Przykład 2.11

Zbudować model matematyczny obiektu jak na rysunku 2.11.

Przykład 2.12

Zbudować model matematyczny obiektu jak na rysunku 2.12.

1