s10 (23)

2. Modele matematyczne układów regulacji

C.,D

J, D + B_w2 +

I

C„D

+

co,=M(r)

C_u,z) C^D

(0,-

C^D C_w2D

(O, = 0

./, D + B_wi +■

1

c_w2d

(O ₂ = 0

Przykład 2.13

Zbudować model matematyczny obiektu jak na rysunku 2.13.

⁰{^j'^d+^^+b"Y-^5^o,'-^b^

0 = B_wl(m_}-ca₂)+J_łD<Ą+-—(a>_i-a>_t) 0 = {.J,D + B„,>U, +—^r(®4 -«%)+ -W„

27