Roboty przemysłowe egzaminy

Roboty przemysłowe - Egzamin 11.02.2010 (5 pytań, 60 minut)

1.    Orientacja lokalnego układu współrzędnych Ouvw względem układu odniesienia Oxyz jest zadana przez wartości 3 kątów orientacji RPY: cp= 180°, (9=30°, t//=90 °. Przedstaw na rysunku układ Ouvw w układzie Oxyz. Oznacz na rysunku kąty RPY.

2.    Podaj definicję dokładności pozycjonowania i powtarzalności pozycjonowania (zilustruj te pojęcia na rysunku). Który z porównywanej pary parametrów osiąga gorsze wartości w przypadku robotów przemysłowych.

3.    Jaki jest cel i możliwa efektywność (bezwzględnej) kalibracji robotów.

4.    Struktura kinematyczna i własności kiści Eulera i RPY (rysunki).

5.    Budowa i własności bezkomutatorowych silników prądu stałego.

Roboty przemysłowe - Egzamin 11.02.2010 (5 pytań, 60 minut)

J1. Przedstaw klasyfikacje robotów współczesnych.

2. Orientacja lokalnego układu współrzędnych Ouvw względem układu odniesienia Oxyz jest zadana przez wartości 3 kątów orientacji RPY: p=150°, 9= 90 °, f=180 °. Przedstaw na rysunku układ Omw w układzie Oxyz. Oznacz na rysunku kąty RPY. v 3. Opisz technikę zastosowania interferometru laserowego w pomiarze pozycji efektora manipulatora.

4.    Opisz krótko pantografową i platformową strukturę manipulatorów robotów. Przedstaw schematy kinematyczne na rysunkach.

5.    Wymień kierunki doskonalenia napędów elektrycznych, które umożliwiły poprawę efektywności ich zastosowania w manipulatorach.