IMAG0112 (10)

Roboty przemysłowe - Egzamin 26.01.2012 (3 pytania. 45 minuta B

Narysuj lokalny układ współrzędnych Ouvw w układzie odniesienia Oxyz na podstawie obliczonych kosinusów kierunkowych. Pozycja układu lokalnego względem układu odniesienia jest dana poniższą macierzą przekształcenia jednorodnego. Przedstaw wyliczone kąty między osiami na rysunku.

	1	0		0
	2		2
	Ł	0	1	A
	2		2	U
	0	-1	0	0
	0	0	0	1

Zdefiniuj dokładność pozycjonowania robotów manipulacyjnych. Przedstaw 4 powody powstawania błędów pozycjonowania. Opisz na przykładzie, w jaki sposób wymieniane powody ograniczają dokładność pozycjonowania.

Narysuj i opisz struktury kinematyczne, budowę i własności manipulatorów: SCARA, pantografowy (manipulator równoległobokowy) i platformowy (heksapod).