Roboty przemysłowe egzamin 0

Efiboty. przemysłową- Egzmm26JJlJQ12X2 pyiarna. 45 minuti a

1, Nftryauj lokalny układ współrzędnych Ouvw w układ/ic odniesienia Oxyz na podstawie obliczonych leosinUSÓW kierunkowych. Pozycja układu lokalnego względem układu odniesienia jest dana poniźszi) macicrzi| przekształcenia jednorodnego. Przedstaw wyliczone kąty między osiami na rysunku.

-10 0 0 0 0 0 1_

2.    Wyjaśnij pojęcia ruchliwości łańcucha kinematycznego manipulatora i liczby stopni swobody chwytaka na przykładzie manipulatora o strukturze SCARA.

3.    Przeprowadź porównanie zastosowania napędów płynowych i elektrycznych w robotach manipulacyjnych. Weź pod uwagę: sprawność, moc, siłę/moment napędowy, koszty zastosowania, technikę sterowania ruchem itp.