016

2.2. Parametry opisujące manipulatory i roboty

Manipulatory i roboty przemysłowe najczęściej posiadają otwarty łańcuch kinematycz-

-    Łańcuchy te składają się z kilku ogniw czynnych umożliwiających przestrzenne prze-—;eszczanie i orientacje końcówki roboczej, czyli efektora.

Liczba stopni swobody jest to liczba zmiennych położenia, jaką należy podać w celu .oznacznego określenia położenia układu. W celu wyznaczenia liczby stopni swobody

-    tezysta się ze wzoru [2, 3,4]:

(2.1)

w— liczba stopni swobody, n - liczba członów ruchomych, p, - liczba połączeń /-tej klasy.

Na podstawie podanego wzoru wyznaczono liczbę stopni swobody dla kilku prostych —anipulatorów.

Przykład 2.1

Dla przedstawionego na rysunku 2.4a manipulatora z czterema parami kinematycznymi wyznaczyć liczbę stopni swobody oraz podać liczbę napędów, jaką trzeba zastosować, aby manipulator mógł spełniać swoje zadanie.

b)

Rys. 2.4

Rozwiązanie

Ma podstawie rysunku 2.4a określono liczbę członów ruchomych manipulatora, która wynosi - = 4. Następnie określono liczbę połączeń odpowiedniego rodzaju. W przypadku analizowa-