9679385657

PARAMETRY OPISUJĄCE MANIPULATORY ROBOTÓW

Dla przedstawionego manipulatora można wyznaczyć liczbę stopni swobody oraz zaznaczyć ilość oraz rodzaj napędów, jakie trzeba zastosować, aby manipulator mógł spełniać swoje zadanie.

. —-Bf—

określono liczbę członów ruchomych manipulatora, która wynosi n=4. Następnie określono liczbę połączeń odpowiedniego rodzaju, w przypadku analizowanego manipulatora występują wyłącznie pary kinematyczne klasy V, czyli p5=4 (2 przeguby obrotowe i 2 przeguby pryzmatyczne). Wykorzystując powyższy wzór wyznaczono liczbę stopni swobody w równą: w=6*4-5*4=4

Aby manipulator spełniał założenia projektowe należy zastosować 4 napędy w sposób przedstawiony na rys.