9679385656

PARAMETRY OPISUJĄCE MANIPULATORY I ROBOTY

Manipulatory i roboty przemysłowe najczęściej posiadają otwarty łańcuch kinematyczny. Łańcuchy te składają się z kilku ogniw czynnych umożliwiających przestrzenne przemieszczanie i orientacje końcówki roboczej, czyli efektora.

Liczba stopni swobody jest to ilość zmiennych położenia, jaką należy podać w celu jednoznacznego określenia układu w przestrzeni. W celu wyznaczenia liczby stopni swobody korzysta się ze wzoru:

5

gdzie: w - liczba stopni swobody

n - liczba członów ruchomych

Pi - liczba połączeń odpowiedniego rodzaju