365606183

DOKŁADNOŚĆ I POWTARZALNOŚĆ

Innymi istotnymi parametrami opisującymi manipulatory i roboty są dokładność i powtarzalność.

Dokładność manipulatora określa jak blisko manipulator może dojść do zadanego punktu w przestrzeni roboczej.

Powtarzalność jest wielkością określającą jak blisko manipulator może dojść do pozycji uprzednio osiągniętej.

Podstawową metodą pomiaru położenia końca efektora jest pomiar zmian położenia w poszczególnych złączach.

W robotach przemysłowych praktycznie nie stosuje się bezpośredniego pomiaru pozycji i orientacji końca efektora, spowodowane jest to wysoką ceną i wrażliwością na zakłócenia takich czujników. Najczęściej pozycję narzędzia oblicza się na podstawie przemieszczeń odczytanych na poszczególnych złączach, jednak aby otrzymane położenie było dokładne należy założyć geometrię manipulatora i jego sztywność.