26271913901611857183

Egzamin Roboty przemysłowe 24.01*2013

L Zapisz macierz przekształcenia jednorodnego, która wyraża położenie i orientację przedstawionego poniżej układu współrzędnych Ojww względem układu odniesienia Oxyz Uzasadnij uzyskany wynik.

2.    Wyjaśnij pojęcia ruchliwości łańcucha kinematycznego manipulatora i liczby stopni swobody chwytaka na przykładzie manipulatora o strukturze SCARA.

3.    Jaki jest bezpośredni powód konieczności stosowania absolutnej kalibracji robotów? Dla jakiego typu operacji kalibracja powinna być wykonywana? Opisz istotę absolutnej kalibracji funkcjonalnej (geometrycznej).

4.    Wyjaśnij pojęcie “manipulatory nadmiarowe/redundantne”. Jakie zalety (wymień 2) mają takie manipulatory. Przedstaw przykład schematu kinematycznego manipulatora nadmiarowego/redundantnego.

5.    Przeprowadź porównanie zastosowania napędów płynowych i elektrycznych w robotach manipulacyjnych. Weź pod uwagę: sprawność, moc, siłę/moment napędowy, koszty zastosowania, technikę sterowania ruchem.