30958

K />. ooo i

10. Macierz przekształceń jednorodnych H,° =

A.    reprezentuje orientacje i pożycie układu współrzędnych I w ukł 0.

B.    jest macierzą o wymiarze 2x4.

C.    posiada macierz odwrotną równą H^r

I). gaicrabiic nic spełnia własności przcmicimosci nmoZaiia czyli HI *H2=H2+H 1

11. Zgodnie z notacjią Denevita - llartenberga:

A.    oś z. i-tego układu współrzędny di jest związana z i-tym przegubem ramienia robota.

B.    parametr d oznacza kąt skręcenia przegubu i-tego.

C.    układ bazowy iest oznaczony nunicrcni zerowani.

D.    macierz jednorodna reprezentująca układ cliwytaka z iloczynu poszcze&ólnych macierzy określonych dla wszystkich oaniw manipulatora.

12.    Funkcja Atan2|v_v\ |:

A.    daje wynik w zakresie [-FI/2; n/2].

B.    daie wynik w zakresie I -II'. III uwzględniając znaki obu argumentowy, x.

C.    icst wykęrzYm^?ł«» w pr«.gduizęi.QiP.yiażaiłaządauą ofryratiięgó kutęmąWki.

D.    dla y=0 oraz x=0 daje wynik w pierwszej ćwiartce układu współrzędnych.

13.    Kiść sferyczna:

A.    to kiść, w której osie obrotu wszystkich trzech stopni swobody są równoległe.

B.    pozwala na JekompozNcie zadania kinematyki odwrotnej na podzadanie kinematyki odwrotnci pozycn środka kiści i podzadanie kinaratyfci odwrotna oricrtacii kiści.

C.    nie jest stosowana w manipulatoracłi przemysłowy cli

D.    to kiść w ktorci osie obrotu wszystkich trzech stopni swobody przecinają się w jednym punkcie.

14. Sterowanie manipulatorem typu FTP 4 point to point);

A.    polega na realizacji zadanej pozycji i orientacji końcówki bez określenia trajektorii pomiędzy położeniem początkowym a

docelowym.

B.    jest rodzajem    rzadko stosowanym w praktyce przemysłowej.

C.    nadaje się do wykorzystania w zadaniach spawania na długich odcinkach mchu,

D.    nie wymaga I obliczenia ) zadania kinematyki odwrotnej w trakcie realizacji ruchu.

15. Manipulator plaski o dwóch złączach obrotowych;

A.    zwykle posiada dwa rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki pozycii końcówki.

B.    nic posiada konfiguracji ( osobliwych).

C.    me gwarantuie osiągnięcia dowobiei orientacji końcówki robocze i w danym punkcie.

D.    posiada trzy stopnic swobody.

16. Realizacja w złączu tr ajektorii wielomianowej 3 stopnia;

A.    wymaga realizacji profilu prędkości v(t) = at + hr + cl + d 4 nie jestem pewien wzorów).

B.    wymaga realizacji profilu prędkości v(t) = at^: + bt + c.

gwarantuje płynny nich w przegubie od pozycji początkowe) do pozycji końcowej,

D. nie wymaga określana czasu realizacji w złącza

17. Trajektoria liniowo-paraboliczna;

A.    gwarantuje ciętość przebiegu przyspieszana w złączu.

B.    składa się ze sklejonych ze sobą dwóch fragmentów parabolicznych z jednym fragmentem prostoliniowym.

C.    składa się ze sklejonych ze sobą dwóch fragmaitów prostoliniowych parabolicznymi z jednym fragmentem parabolicznym.

D.    pozwala na realizacje w złączu fragmaitów ruchu ze stałą prędkością.

18.    Procedura Teach And Reapeat.

A.    wymaga ręcznego orzą nieszczelna manipulatora do Zadanego położenia za pomocą panelu operatora.

B.    polega miedzy innymi na realizacji położai manipulatora uprzednio osiągniętego podczas etapu nauczania.

C.    jest w całości realizowany w sposób automatyczny.

D.    wymaga realizacji procedury obliczania zadania odwrotnego kinematyki robota.

19.    Przrstrzrń zadaniowa manipulatora to:

A.    przestrzeń opisana przez parametry konfiguracyjne (JOINT)

B.    przestrzeli która może być opisana przez paramentry układu podstawowego

C.    przestrzeń przedstawiona za pomocą prostego przekształćaiia kinematycznego i nic związana z aktualną konf. Manipulatora P przestrzał widziana w układzie narzędzia

20.    Zadanie odwrotne kinem. Manip.

A. polega na obliczeniu pozycji i oriaitacji końcówki roboczej na podstawie zbioni prędkości konf.

B polega na obliczeniu zbioru współrzędnych konfiguracymych gwarantuiacycli realizację danci pozycii

C.    mat. Daje jednoznaczne wyniki

D.    może dać nieskończone wiele wyników