SWScan00001

' $r.(Łv ^

Egzamin Robotyka V sem, 17.01.2006

1. Podać klasyfikację maszyn manipulacyjnych wg kryterium sposobu i rodzaju i / _y sterowania oraz narysować schemat blokowy sterowania J    a) serwooperatora

b) teleoperatora

^v2.—FClasyfikacja chwytaków ze względu na budowę (konstrukcję), podać przykłady.

—schematy^®

r* ) 3. Bftdrwa irys? r-zasnrin~Ti7rałnnTirt?*^h^^) sei wonapęitu prąda-stałego hrrkrnniitntorowcgo (1 Innrznrrnkontr Ł7H-T2)

•J 4. Architektura wielomikroprocesorowych układów sterowania robotów przemysłowych (Honczarenko, 134-138)

^k / 5. Techniki sterowania (prowadzenia jrobotów mobilnych (Honczarenko 145-148. rys 5.12)

Egzamin Robotyka V sem, 30.01.2006

m

J1. Podział robotów-na generacje (wg oeeh intelektualnyeh). charaktcrystyka-i-możliwości ich - działania—

J 2. klasyfikacja chwytak óvwze względu na budowę (konstrukcję), podać przykłady, schematy

J 3. Wady i zalety napędów pneumatycznych i hydraulicznych pod kątem zastosowania w robotyce.

^ 4. Opisać zadania układów sterowania robotów przemysłowyeh-ze szezegółnym-uwzględnieniem-metod-i nterpołaeji.

^S J>. Budowa i zasada działania dwóch typów silników krokowych, co to są mikrokroki

Egzamin Robotyka V sem, 03.02.2006

\j 1. Podać definicję manipulatora i robota przemysłowego oraz narysować schemat blokowy sterowania robota programowanego Q . a) przez obwiedzenie toru ruchu

L b) przez uczenie sterowaniem punktowym j 2. Schemat i opis zasady działania serwozaworu hydraulicznego sterowanego-^ -wzmacniaczem hydraulieznym-

l/3. Zdefiniuj dokładność, powtarzalność i rozdzielczość robota.

^4. Opisz różne poziomy sterowania robotami i modele w nich wykorzystywane.

,5 Zdefiniuj podział na czujniki wewnętrzne i zewnętrzne i opisz budowę i zasadę działania optycznych czujników przemieszczenia.

Egzamin Robotyka V sem, 13.02.2006

( 1 r Wymienić systemy różnych form pracy ludzkiej oraz narysować schemat blokowy pracy z ^u —urządzeniami złożonymi obsługiwanymi przez roboty -2. Para kinematyczna (definicja, klasy) oraz łańcuch kinematyczny (definicja, zależności •J opisujące ilość stopni swobody, manewTowość i ruchliwość ). Przeprowadzić obliczenia _f ilości stopni swobody platformy Stewarda - z uzasadnieniem. ^v ,3. Czynniki stymulujące i hamujące rozwój roboty ki r V^4. Budowa^-!'zasada'działama-silnika4crokowego-z-aktywnynLwimikicm ^ 5. Schemat funkcjonalny robota inteligentnego (wraz z opisem poszczególnych bloków)