Lenieli (1974) stwierdza, że z prawniczego punktu widzenia przestępstwa seksualne są to „takie typy zachowań ludzkich (wraz z ich skutkami) , powiązanych z życiem seksualnym człowieka, jakie są zakazane przez ustawodawstwo karne”. Giza (1963) odróżnia przestępstwa seksualne od przestępstw na podłożu seksualnym.
Kodeksy karne różnych krajów penalizują różne typy przestępstw seksualnych. Abraham (1969) w monografii poświęconej dewiacjom seksualnym przedstawia różne normy obyczajowe qjraz kodeksowe dotyczące tych przestępstw w historii Europy. W prawie germańskim przestępstwami seksualnymi były gwałt na kobiecie oraz niewierność. U Fryzów mężczyzn przyłapanych na zdradzie wrzucano do bagna. W prawie niemieckim z XIII wieku ustanowiony był zakaz współżycia seksualnego między chrześcijanami a Żydami oraz służącego z panią domu; groziła za to kara śmierci. W prawie miejskim Augsburga z 1267 r. spotyka się po raz pierwszy pojęcie pederastii; groziła za nie kara gardła, w przypadku duchownego — śmierć głodowa w klatce. W XV wieku opisane zostały pierwsze przypadki skazań za sodomię (kara ognia), natomiast kazirodztwo było traktowane łagodnie, kara ograniczała się do grzywny. W średnowiecznej Europie niejednokrotnie zmniejszano wymiar kary, stosując kastrację i odcięcie członka. Za czasów Fryderyka II, Katarzyny II i Józefa II, dzięki wpływom Woltera i humanistów francuskich, ustawodawstwo stawało się coraz bardziej liberalne, zaczęto rezygnować z kary śmierci za przestępstwa seksualne. Można jednak stwierdzić, że do końca XX wieku dominował rygoryzm prawny i obyczajowy w traktowaniu przestępstw seksualnych. Liberalizm wobec tych przestępstw pojawił się stosuńkowo niedawno i jedną z jego przyczyn był rozwój seksuologii, wiedzy o zróżnicowanych mechanizmach zachowania człowieka oraz ograniczanie pojęcia normy seksualnej do sfery prywatności. W kulturach pozaeuropejskich zarówno kodeksy karne, jak i obyczajowość są bardzo zróżnicowane i np. w islamie spotyka się surowe kary np. za zdradę czy dewiacje.
61