Skrypt PKM 1 00135

270

Rozwiązanie

Zgodnie z warunkami zadania układ napędowy można przedstawić za pomocą schematu wg rys. 8.9.

Ruch układu opisują równania

/Wo + £o(<Po- 9i) = 0.

Pi + Co(<Pi “ ę>o) + c, (<?! - Oa) = 0.

J₂ ę₂ + c_t (<p₂ — <p_t) — P_tR_x = 0,

(8.34)

J₃<p₂ + P,R₂ -p₂r₃ =0.

{Ja + Js)9* + P2^R4 + ^c*²(<P* - ^ = °.

Mx + c(x - p₄R) = Q + G.

Warunki początkowe ruchu r = 0, x = 0, x = io)₀R, gdzie i = i\i₂. i_x = —^.

fl

*2= TT P₂. P, — siły międzyzębne w przekładni zębatej. Wykorzystując równania więzów

<P₃ = ę>₂i,    <P4 = g>₂li <2^as9>j*    (8-35)

oraz eliminując z równań siły P_t i P₂ otrzymujemy cztery równania w postaci /ło^o + ^otoo- <Pl)=°»

^;ićł + c₀(<?>₁ -<P₀) + ^ci(Vi — «P₂) = 0.

(836)

*2 $2 + CjOpj - 0,) -1- e(ę>2 ~ <Pi) = 0,

+ c(ę»3 - (p₂) = M₀

<Pj =

Ri'

<?z

(8.37)

gdzie

U = J₂ + V? + (l₄ + A)i^a, c - c₂R*i\

ly-MR*P_t M₀ = {Q + G)Rl,

x

’J

Eliminując z (8.36)

^Mli r6w“^{4 opwwy dIgan11}"

układzie