P1080254

6. Programow anie robotów przemysłowych

malowanej powierzchni. W przypadku lekkich robotów programista ręcznie przemieszcza ramię robota z elektorem. przy wyłączonych hamulcach, wzdłuż żądanego toru. Jeżeli robot jest zbyt duży i ciężki, aby można go było przemieszczać ręcznie, wykorzystuje się wtedy specjalne urządzenie (fantom) zastępujące rzeczywistego robota. To urządzenie charakteryzuje się taką sama geometrią jak robot lecz jest łatwiejsze w manipulowaniu podczas programowania. Przycisk nauczania jest zwykle umieszczony w pobliżu kiści robota (łub modelu). Przycisk ten jest wciśnięty, gdy wykonyw ane są ruchy manipulatora, które mają stać się częścią programowanego cyklu pracy. Pozwala to operatorowi (programiście) na wykonywanie ramieniem robota dodatkowych ruchów , które nie będą zawarte w końcowym programie. Cały cykl przemieszczeń jest podzielony na setki, a nawet tysiące pojedynczych, położonych Misko siebie punktów wzdłuż toru. Punkty te są zapisyw ane w pamięci układa sterowania.

Układy sterowania programowane metodą uczenia pracują w dw óch trybach: uczenia i przebiegu programu. Tryb uczenia jest wykorzystywany do zaprogramowania robota, a tryb przebiegu do wykonania programu. Programowanie on-line jest realizowane z wykorzystaniem istniejącego sterownika robota oraz istniejącego oprogramow ania.

Podczas programowania robotów poza stanowiskiem pracy (off-line) dh raźnych typów robotów wykorzystuje się różne metody programow ania, a w poszczególnych metodach różne języki W punkcie 6.4 omówiono metody i pokazano najczęściej stosowane języki programowania robotów przemysłowy ch.

Osobnym zagadnieniem jest programowanie robotów mobilnych, a szczególnie robolów autonomicznych. Tutaj najważniejszym zadaniem jest nawigacji winna Ina, na co składa się programowanie trajektorii ruchu. W punkcie 6i omówiono i pokazano znane w literaturze metody generowania trajektorii ruchu autonomicznych robotów mobilnych.

6.2. Programowanie robotów sterowanych PLC

W pamięci pograniu zestawia się instrukcje (polecenia), które są -.przepisem'' łączenia wejść i wyjść. Taki ^przepis” jest równoważny równaniom logicznym zapisanym w algebrze Boole^Ta. a w technice przekaźników ej jest realizowany przez połączenia zestyków elementów wejściowych, przekaźników pomocniczych wyjściowych z cewkami przekaźników wyjściowych.

Każdy stan określonego wyjścia musi być zaprogramow any w formie zdania logicznego, instrukcje programu sterowania są odczytyw ane przez jednostkę centralną i w niej dekodowane, instrukcje sprawdzania zmiennych wejściowych i wyjściowych są kierowane do jednostki logicznej, w której informacje o wzajemnym powiązaniu zmiennych, np. jako iloczynu logicznego lub surm łogrez-154 nej, powodują wykonanie odpowiednich działań.

Sterowniki poszczególnych firm różnią się nie tylko rozwiązaniami tecb-iflCSBSam, ale również Językami programowania, co może powodować trudności «ay górowaniu układów różnych producentów. W cela uniknięcia tych medo-nidffijśri jest opracowywana międzynarodowa norma DEC [167], która jest pod-projektu polskiej normy PN-IEC [166]. Norma dopuszcza i formalizuje pięć sposobów opisu programu [10]:

-    Usta instrukcji (ang. IL - instruction listy,

-    tekst strukturalny (ang. ST - structured texii.

-    schemat zestykowy (ang. ID — ladder diagram).

-    funkcjonalny schemat blokowy (ang. FBD -function błock diagrcm}.

-    schemat sekwencji funkcji (ang. SFC - segueniial funcrior dusił Założeniem przy tej normalizacji jest niezależność programu od sprzętu -

program powinien mieć charakter uniw ersalny i umożliwiać sterowanie z zasio-stwamem PLC różnych firm. Większość producentów układów PLC dosioso Trjje obecnie swoje wyroby do normy.

Aby procesor mógł zrealizow ać te działania, należy dokonać przekształce-ń zawartych w opisie zwitków logicznych na ciąg instrukcji Wszystkie połączenia, tworzące program sterowania w przekaźnikowej w ersji ukła&Ł są więc zastąpione dw oma rodzajami instrukcji:

-    instrukcjami sprawdzania stanu wejść,

—    instrukcjami wykonaw czymi włączania i wyłączania wyjść.

Elementami programow ania sterowników logicznych są adresy wejść i wyjść

i symbole operacji logicznych wg reguł algebry Boołe'a_ W sterownikach rożnych San mogą być przyjmowane adresy wejść i wyjść pokazane w labŁ 6.1.

'abka 6.1. Adrnesy wejść i wyjjśe
Atey	Adresy wjęzyioi ■iwwiprłnm	Adresy w języiai angiełsłam	Inoe adresy ssosowthdc * aecmrroa
/mi tt	R(Fmgai>P| A (Ausgang)	I (IngMH) 0(0upml	I łAsatgawute

Dh operacji logicznych przyjmuje się następujące s>mbole: * działanie typu i.

+ działanie typu lub,

I negacją,

() nawiasy.

~ wykonanie.

Wewnętrzne sygnały są oznaczane symbolami:

E-flaga.

M - marker.

R-rejestr,

C - licznik (counier).