73421 P1080260

6. Pftjgranx>\\ anie robolów przemysłów-\ch

6.3,3. Przykład programowania on-Jine robota KUKA KR 125

Przykładowy program (tabl. 6.4) opisuje przemieszczenie wałka z punkiu pi w magazynie pczygotówek na maszynę nr 1 w punkcie P2 i czekanie na zakończę, nie obróbki Po zakończeniu obróbki wałek jest transportowany na maszynę m-w punkcie P3 i czeka na zakończenie obróbki. Po wykonaniu obróbki gotowy

Tabfica fc.4. Pragom przemieszczania wa&a na stanowisku pokazanym na rys. 6.7

Nr instrukcji	Instrukcja	OjHS
001	INI	Inicjacja ustawień programu
010 ,	PIP HOME Vd= 100% DEFAULT	1 Przemieszczenie do punktu bazowego
020	FTP PI 1 Vd = 100% PDAT1	Szybkie przemieszczenie do PI 1 irai punkt PI)
030	UNPI Vd= ?J ms CPDAT1	Przemieszczenie do PI
040	OUT l: symNaae State = TRUE OD ATI	Zamknięcie chwytaka
030	UN PI 1 Vd-0I nrsCPDATl	Przemieszczenie nad punkt PI do ?'. 1
060	PIP P12 Vd=100% PDAT1	^1 Szybkie przemieszczenie do P12
070	UN P2 Vd = 02 ms CPDAT2	1 Przemieszczenie do P2
080	OUT 1: symName State=FALSE ODAT1	Otwarcie chwytaka
090	UN P12 Vd =02 ms CPDAT2	^1 Przemieszczenie do P12
100	WAIT FOR IN 9: symName Stale=TRUE	Wyczekiwanie na sygnał TRUE z wę-|śda9 |__1
, 110	UN P2 Veł = 02 ms CPDAT2	1 Przemieszczenie do P2 __j
120	OUT 1: symName State=TRUE ODAT1	Zamkniecie chwvtaka —1
130	UN PI2 Vd=02 ms CPDAT2	! Przemieszczenie do P12 ___4
140	CIRC PS PIS GONT Vd=05 ms CPDAT1	Ruch po okręgu przez pomocniczy ^r-1 do punłou P13 ■ "*[ __——ł
ISO	UN P3 Vd=02 ms CPDAT3	1 Przemieszczenie do punktu P3 fi
160	OUT I: symName State = FALSE ODAT1	• Otwarcie chwytaka
170	UN P3 Vd=02 mś CPDATS	| Przemieszczenie do punktu PU..- — -
180	WAIT FOR IN 8: symName State=TRUE	Wyczekiwanie na sygnał TRUE z da S - I
190	UN P3 Yeł=02 ms CPDATS	I Przemieszczenie do punktu —"
200	■ OUT 1: symName State = TRUE ODAT1	i Zamknięcie chwytaka
, 210	UN PIS Vd=02 mś CPDATS	' Przemieszczenie do punktu PjjL - i
220	PIP P14 Vd = 100% PDAT1	1 Szybkie przemieszczenie do p^‘2
230	UN P4 Veł = 02 nvs CPDAT4	| Przemieszczenie do punktu P^_
240	OUT 1: symName State = FALSE ODAT1	| Otwarcie chwytaka
250	UN P14 Vel=02 m^;s CPDAT4	! Przemieszczenie do punktu P jj.
260	'L1KC P6PI 1 CONTVd = OlSnysCPDAT1	Ruch po okręgu przez punkt p^1"^1| czy P6 do punktu P11
T 270	Płr HOME Vd= 10Q% DEFAin.T	I Przemieszczenie do punktu
280	J0®	| Zakończenie programu

M. hogampianieoonaaBtMkł^-.

^----—---

^ jest transportowali) do magazynu wyrobów gotowych «    ^

fp. Program rozpoczyna się w chwili. gdy chwytak robota jest prr,--— p_T ^ j*?vkład ilustruje działanie opisanych komend w poprzednan prafcie;

r-1    220

P14 -M-—

ttsaack^_

Przykład programowania robota przemieszczającego «akk

6.4. Programowanie poza stanowiskiem pracy (ofNine)

Programowanie off-łine odbywa się poza przestrzenią roboczą robota i nie wymaga jego (Buchamiania. Cały proces programowania odbywa się na komputerze fizycznie niesprzężonytn z robotem. Dzięki temu. w czasie gdy jvwsfięe nowy program, robot może wykonywać jeszcze stary i nie ma potrzeby zatrzymywania produkcji; programowanie może być rozpoczęte wcześniej niż zmiana asortymentu. Do zalet tego typu programowania zalicza się:

-    możliwość wery fikacji napisanego programu przez wizualizację refowanie odbywa się na komputerze w programie symulującymi.

-    uzyskiwanie skomplikowanych trajektorii, które są niemożliwe ćo nauczenia w przypadku programów ania ottJmt,

-    możliwość wykorzystania i mody tikacji istniejącymi programów (krotki czas powstawania nowych programów) oraz plików CAD.

-    automaty czne generowanie gotowego programu, który może byc wykorzystany w identytsmych robotach wykonujących te same czy nności. 16