36005 P1080258

6. Programowanie robolów przemysłowych

Elementy służące do obsługi KCP:

1.    Przycisk stopu awaryjnego (ang. emergency STOP) - po wciśnięciu po-woduje rozłączenie obwodu głównego i zatrzymanie pracy manipulatora (wyłączenie napędów, załączenie hamulców) niezależnie od stanu pracy.

2.    Wyłączenie napędów „0”.

3.    Włączenie napędów JF.

4.    Przełącznik trybu pracy (ang. modę selectioń) - pokrętło wyboru jednego z 4 trybów pracy:

A - Test 1 - (tryb 1 pracy testowej w warunkach podwyższonego bezpieczeństwa) - manipulator porusza się tylko pod warunkiem przytrzymania przycisku czuwania (ang. deadman switch). Manipulator będzie poruszał się tak długo, aż przycisk czuwania nie zostanie zwolniony. Przemieszczenia są realizowane ze zredukowaną prędkością.

B - Test 2 - analogicznie do testu 1, z tym że przemieszczenia są realizowane z zaprogramowaną prędkością.

C - Tryb pracy automatycznej (ang. automatić) - wybrany program jest wykonywany automatycznie z zaprogramowaną prędkością. Przebieg programu jest wyświetlany na ekranie.

D - Tryb rozszerzony (ang. extemal) — analogicznie do Automatic, z tym że nad wykonaniem programu czuwa komputer lub sterownik PLC.

5.    ESC (ang. escape) - wycofanie się z wybranej funkcji bez zapisywania zmian

6.    Wybór okna - ang. select window.

7.    STOP - zatrzymuje program uruchomiony w trybie automatycznym.

8.    Uruchamia ponownie program zatrzymany przyciskiem STOP.

9.    Wykonanie programu od końca, krok po kroku. Funkcja dostępna tylko w trybie Test 1 iTest2.

10.    Klawiatura numeryczna.

11.    Klawiatura QWERTY.

12.    Strzałki do poruszania się po menu.

13.    ENTER - przycisk zatwierdzający.

14.    Przyciski służą do zmieniania aktualnego układu współrzędnych oraz prędkości. Po wciśnięciu i przytrzymaniu przycisku czuwania (ang. deadman switch) przyciski służą do poruszania robotem.

15.    Przyciski funkcyjne wyboru i modyfikacji.

16.    Przyciski funkcyjne z rozwijanym menu File, Program, Configure oraz Monitor.

17.    Przyciski funkcyjne służące do przełączania się między trybem nauki i wykonywania programu.

18.    Mysz przestrzenna o 6 stopniach swobody służąca do przemieszczania członów manipulatora. Przyciski czuwania znajdują się pod spodem panelu ste-

162 rowania.

Przyciski czuwania (ang. deadman switch) znajdują się pod spodem panelu sterowania robota.

6.3.2. Programowanie on-Iine robota KUKA KR 125

W czasie programowania robota KUKA za pomocą panelu sterowniczego programista ma do dyspozycji kilka poleceń z trzech różnych grup. W większości programów, pisanych on-Iine, wykorzystuje się sześć podstawowych poleceń.

1.    Polecenia ruchowe:

PTP - ruch od punktu do punktu,

LIN - ruch z interpolacją liniową,

CIRC - ruch po okręgu z interpolacją kołową.

2.    Polecenia logiczne i warunkowe:

WAIT FOR — oczekiwanie na wykonanie wyrażenia,

WATT TIME — postój bezwzględny.

3.    Polecenia wykonawcze — obsługa wejść i wyjść:

OUT -podawanie wyjścia analogowego.

Omówienie poleceń ruchowych:

PTP - instrukcja ruchu (ang. point to point) ma następującą postać:

PTP PI CONT Vel= 100% PD ATI

gdzie: PI - pozycja docelowa, Vel — prędkość, PDAT1 - zmienna opisująca parametry mchu, CONT — wygładzanie toru (parametr może nie występować).

Ruch od punktu do punktu PTP jest najszybszą możliwością przemieszczenia ramienia robota z aktualnej pozycji do zaprogramowanej pozycji. Obrót wokół osi przebiega synchronicznie, tzn. że wszystkie osie zaczynają i kończą ruch jednocześnie. Układ sterowania oblicza prędkość każdej osi tak, że przynajmniej jedna oś osiąga predefiniowaną wartość graniczną prędkości i przyspieszenia. Maksymalna prędkość ruchu i przyspieszenie jest programowane jako parametry instrukcji

Parametry podaje się w procentach maksymalnych wartości zdefiniowanych w danych maszyny. Argumentem ruchu PTP jest pozycja docelowa - wyrażenie geometryczne opisujące punkt końcowy. Parametrami instrukcji ruchowych przypisanymi do pozycji docelowej jest numer narzędzia (TOOL) oraz zmienna systemowa (BASE) określająca wykorzystywany układ odniesienia.

Ponieważ obliczanie punktów pomocniczych jest czasochłonne i występują siły bezwładności w czasie przemieszczania się przez te punkty, więc w określonej odległości od pozycji docelowej można rozpocząć wygładzanie tom mchu. y instrukcji PTP, ze względu na nieokreśloność trajektorii, ruch wygładzenia Jest opisany parametrem procentowym określającym minimalną prędkości robo-•*» która pozwala na jego wykonanie.

163