pol2

laboratorium S

Tcrnot: Regulatory typu PIP

Cd: Zopoinonio ₇ podstawom! działania regulatorów typu PID oraz modelowanie układów regulac,,

k, - wortość podona

k_s - liczba liter w imieniu

^Ti~ liczba liter w nazwisku

Czas symulacji: 60 s.

1 Wykonać model układu zamkniętego z obiektem o transmitancji:

A’.    *    k -i

obickr

rcfuiłcji

e

O

v

G(s) =

0,48s +1 T_y*s*2 + 5s + \

Wartość zadana zostaje po czasie 0,5 s.

Wartość zadana: W=9.8

Przedstawić charakterystyki wartości zadanej, wartości 0 oraz wyjściowej z obiektu.

2. Wykonać model układu regulacji z obiektem o transmitancji G{s) oraz regulatorem typu P.

rejulicji

V

rcjutalor

*i »* ►

Użyć bloku PIO regulator P (Proportional - pierwszy układ od góry): K_p = 0,294; T, = 0; T* = 0

Przedstawić na jednym wykresie charakterystki wartości zadanej, dla wartości 0, po pierwszej transmitancji obiektu oraz wyjściowej dla wartości wzmocnienia regulatora:

a)    K_pn0,8

b)    K_p =1,3

c)    Kp =3,2

Czy cel regulacji został osiągnięty? Jak wpływa wzmocnienie regulatora P na czas ustalania odpowiedzi układu? Co się stanie w przypadku dalszego zwiększania wzmocnienia?

3. Wykonać model układu regulacji z obiektem o transmitancji G(s) oraz regulatorem typu PI.

Przedstawić na jednym wykresie charakterystyki wartości zadanej, dla wartości 0, po pierwszej transmitancji obiektu oraz wyjściowej dla wartości wzmocnienia regulatora k=],l oraz czasu zdwojenia: a) T,=0,6