scan0022 (17)

Rys 14. Struktura równoległa regulatora PID.

W przypadku regulatora pneumatycznego praktyczna realizacja układu zawierającego połączenia elementu P,I,D jak na rysunku 14 wymagałaby zastosowania 3 wzmacniaczy,

Teoretycznie każdy układ elementów połączonych tak, ze schemat blokowy da się sprowadzić do transmitancji typu PID może spełniać rolę regulatora. Schematy blokowe rzeczywistych regulatorów posiadają najczęściej elementy inercyjne i wzmacniacze łączone w odpowiednie struktury. W literaturze można znaleźć tabele zawierająca spotykane w budowie regulatorów rodzaje połączeń elementów o prostach tran-smitancjach,

Przykładowo, przy budowie pneumatycznych regulatorów PID bardzo _ wygodna jest konstrukcja zawierająca dwa równoległe elementy inercyjne połączone w ujemnym sprzężeniu zwrotnym ze wzmacniaczem /rys 15/,

Rys'15. Przykładowa struktura regulatora PID.

T