37746 Untitled Scanned 04

- 8 -

ka taśmowego 8 i umieszcza na podeście 1. Po otwarciu zsbuw 2 i 3 pieca hartowniczego, co wykonują Biłowniki Sg i S^, siłownik wpycha nową paletę do pieca, wypychając Jednocześnie na platformę 4 paletę z detalami wygrzanymi. Po wycofaniu siłownika S^, siłowniki S₂ i opuszczają zasuwy pieca. Platforma 4 zanurza się z wygrzaną paletą w cieczy chłodzącej na określony czas, po czym robot zdejmuje tę paletę i przenosi na przenośnik taśmowy 6.

Oprócz nie pokazanych na rysunku układów sterujących siłownikami i robotem, agregat wyposażony Jest w dwa obwody regulacji: temperatury w piecu hartowniczym i temperatury cieczy chłodzącej w zbiorniku 5.

W opisanym agregacie występują trzy charakterystyczne typy procesów:

-    procesy, których zmienne stanu są ciągłymi funkcjami czasu -procesy ciągłe (w przykładzie są to dwa procesy regulacji temperatury),

-    procesy, których zmienne stanu są dwuwartościowymi (binarnymi) funkcjami czasu - procesy binarne (w przykładzie są to procesy sterowania położeniem zasuw pieca, położeniem platformy, przesuwaniem palet),

-    procesy, których zmienne stanu są wielowartościowymi funkcjami czasu - procesy dyskretne (w przykładzie są to procesy sterowania położeniem zespołów napędowych robota; każdy

z tych zespołów osiągaó może w swoim zakresie ruchu skończoną liczbę pozycji).

Sterowanie procesami ciągłymi związane jest z przesyłaniem i przetwarzaniem informacji o przebiegach wielkości ciągłych.

W układach sterowania procesami binarnymi dokonuje się przesyłanie i przetwarzanie informacji o przebiegach wielkości dwu-wartościowych (binarnych), w układach sterowania procesami dyskretnymi - informacji o przebiegach wielkości wielowartoś-ciowych.

W układach automatyki do przekazywania informacji o przebiegu interesujących wielkości fizycznych wykorzystywane są sygnały. W następnym podrozdziale rozważono możliwość wykorzystania sygnałów cyfrowych do przekazywania informacji o przebiegach wielkości ciągłych, binarnych i dyskretnych.

1.2. SYGNAŁY WYKORZYSTYWANE W AUTOMATYCE; PRZETWARZANIE ANALOGOWO-CYFROWE

Przebieg zmian określonej wielkości fizycznej, wyrażający w umowny Bposób potrzebne informacje, nazywa się oygnałem.

Podstawową cechą sygnału jest jego wielkość nośna. Jest to wielkość fizyczna, ktćrej zmiany umożliwiają przekazywanie w określony sposób potrzebnych informacji. Wielkościami nośnymi sygnałów najczęściej stosowanych w automatyce są: ciśnienie powietrza (sygnały pneumatyczne), ciśnienie oleju (sygnały hydrauliczne), napięcie lub natężenie prądu (sygnały elektryczne), siła lub przesunięcie (sygnały mechaniczne). Inne sygnały, np.: radiowe, akustyczne, świetlne są obecnie w automatyce wykorzystywane rzadko.

Najczęściej, cechą wielkości nośnej zawierającą przekazywane informacje jest wartość danej wielkości nośnej. Ha przykład, sygnał pneumatyczny, którego wielkością nośną jest ciśnienie, może przekazywać informacje o przebiegu temperatury w ten sposób, że wartość ciśnienia zmienia się pi-oporc jonalnie do zmian temperatury.

ciągłe nieciągłe

dwustanowe    trójstanowe    wielostonowe

(dwuwart ościowe) ltrójwartościowe) (wielowartościowe)

przerywane impulsowe

{zdyskretyzowane

w czasie)

ciorłe

próbkowane

(dyskretne)

niefcodowone kodowane nietcdcmane kodowane rówmot*0.«

parametrem parametrem parametrem informacyjnym informacyjrym informacyjnym jest amplituda jest szerokość jest przstunagcie impulsów    impulsów    fazowe

Rys.1.2. Klasyfikacja sygnałów