48542 SDC13008

napędu znajduje się regulator położenia (wzmacniacz pętli położeniowej) typu g o współczynniku wzmocnienia &«. Na rysunku 3.20 przedstawiono przykładową strukturę zespołu sterowania napędu serwomechanizmowego sterowanego impulsowo.

Rys. 3.20. Przykładowa struktura zespołu sterowania napędu serwomechanizmowego sterowanego impulsowo

Jeżeli używany jest napęd przełączalny, to zespół sterowania napędu zawiera albo układ przekaźników lub elementów półprzewodnikowych sterujących sprzęgłami elektromagnetycznymi, albo układy (dzielniki) sterujące skokową zmianą prędkości zasilacza tyrystorowego silnika prądu stałego.

W najnowszych rozwiązaniach tzw. inteligentnych serwomechanizmów posuwu z napędami cyfrowymi , które również zalicza się do napędów sterowanych impulsowo, struktura zespołu sterowania napędu może być o wiele bardziej skomplikowana (kiedy wszystkie regulatory znajdują się w zespole sterowania) lub o wiele prostsza (kiedy żaden regulator nie znajduje się w zespole sterowania napędu).

3.5.I.3. Struktura sterowania numerycznego kształtowego

Na rysunku 3.21 przedstawiono w postaci schematu blokowego strukturę sterowania numerycznego kształtowego dwuosiowego. Porównując schematy strukturalne na rys. 3.18 i rys. 3.21, nie dostrzega się prawie żadnej różnicy, oba rodzaje sterowań składają się bowiem z tych samych zespołów funkcjonalnych. Dopiero szczegółowa analiza poszczególnych zespołów pozwala na uwydatnienie istotnych różnic.

” Napęd serwomechanizmowy sterowany impulsowo różni się od klasycznego napędu sterowanego impulsowo tym, że zamiast licznika impulsów zawiera układ pomiarowy położenia, który pełni rolę sprzężenia zwrotnego położeniowego. Jest to układ automatycznej regulacji położenia.

^] Napęd carowy jest definiowany jako napęd z bczszczotkowym silnikiem prądu przemiennego o regulowanej bezstopniowo częstotliwości, w którym wszystkie regulatory (położenia, prędkości, momentu) są zrealizowane w technice cyfrowej (w przeciwieństwie do klasycznych serwomechanizmów z regulatorami analogowymi).

94