65885 Zad 4 (3)

jj SILNIKI WYKONAWCZE PRĄDU STAŁEGO 275

Uwzględniając zależność (8.231) w równaniu (8.230), otrzymuje się równanie charakterystyki mechanicznej silnika wykonawczego prądu stałego w jednostkach oględnych (rys. 8.62)

(8.232)

co^v    ...

przy czym v = ~ (analogicznie jak dla silnika wykonawczego prądu przemien-

•    fl> O

nego).

Rysunek 8.62.

Charakterystyki mechaniczne

M, - f(v)

przy sterowaniu od strony twornika

Pizy sterowaniu napięciem twornika charakterystyki mechaniczne są liniowe. Zmiana wartości współczynnika sygnału powoduje równoległe przesunięcie się charakterystyk względem siebie.

Równanie charakterystyki regulacyjnej w jednostkach względnych (rys. 8.63) wynika z przekształcenia równania (8.232) do postaci

(8.233)

v = a-M_P

Charakterystyki regulacyjne są liniowe o współczynniku kierunkowym równym jeden i rzędnej początkowej równej ujemnej wartości względnej momentu. Wynika stąd wniosek, że wartość współczynnika sygnału a, przy którym wirnik silnika zaczyna się obracać jest proporcjonalna do wartości względnej momentu obciążenia. Pizy pracy rewersyjnej silnika przebieg charakterystyki regulacyjnej v = f (a) przy M, 0 jest nieciągły (rys. 8.64). Przedział pomiędzy punktami rozruchu silnika dla obydwu kierunków wirowania jest strefą nieczułości zależną od momentów tarcia w łożyskach i na komutatorze.

Wartość prądu sterowania (prądu twornika) wyraża się wzorem

Ek

R^r

kyk_M \

2),, R^r +k_v k_M J

(8.234)

u*