DSCN0517 (Large)

u SILNIKI WYKONAWCZA 1’RADU ST A I-EGO 275

Uwzględniając zależność (8.231) w równaniu (8.230), otrzymuje się równanie charakterystyki mechanicznej silnika wykonawczego prądu stałego w jednostkach względnych (rys. 8.62)

Af,-

(8.232)

przy czym » ■    - (analogicznie jak dla silnika wykonawczego prądu przemień-

■ego).

Rysunok 8.62.

Charakterystyki mcchuniczne

Afr - f (»')

przy sterowaniu od strony twornika przy sterowaniu napięciem twornika charakterystyki mechaniczne są liniowe. Zmiana wartości współczynnika sygnału powoduje równoległe przesunięcie się charakterystyk względem siebie.

Równanie charakterystyki regulacyjnej w jednostkach względnych (rys. 8.63) wynika z przekształcenia równania (8.232) do postaci

T-Ot-Ai

(8.233)

Charakterystyki regulacyjne są liniowe o współczynniku kierunkowym równym jeden i rzędnej początkowej równej ujemnej wartości względnej momentu. Wynika stąd wniosek, że wartość współczynnika sygnału a, przy którym wirnik silnika zaczyna się obracać jest proporcjonalna do wartości względnej momentu obciążenia. Przy pracy rewersyjnej silnika przebieg charakterystyki regulacyjnej v =* f (a) przy jest nieciągły (rys. 8.64). Przedział pomiędzy punktami rozruchu silnika Aa obydwu kierunków wirowania jest strefą nieczułości zależną od momentów tarcia »łożyskach i na komutatorze.

Wartość prądu sterowania (prądu twornika) wyraża się wzorem

(8.234)