86458 P1080378

13. Zastosowania robotów przemysłowych

roboty przemysłowe osiągnęły już poziom inteligencji, który umożliwia praktyczną realizację zadania „rozpoznawania w skrzynce” (patrz p. 9.5). Przykładem może być pokazana na rys. 13.32 stacja obróbkowa, w której robot pobiera przedmioty (tarcze) leżące w skrzynce i wzajemnie się maskujące. W robocie tym jest zainstalowana kamera wizyjna dająca trójwymiarowe obrazy przedmiotów i chwytak z sześcioskładowym czujnikiem sił i momentów. Po zidentyfikowaniu przedmiotu leżącego na wierzchu i określeniu współrzędnych otworu chwytak ustawia się równolegle do osi otworu, jest sprawdzana poprawność chwytania, a następnie robot pobiera przedmiot i podaje do uchwytu tokarki.

13. Zastosowania robotów przemysłowych

Przetwornik pomiarowy

Chwytak

Kamera wizyjna 30

Rozwiązanie

konwencjonalne

Czujniki

styimomentu

Rozwiązanie z wykorzystaniem inteligentnego robota

Rysunek 13132

Stacja tokarska obsługiwana przez robota z układem rozpoznawania obrazów [253]

13.3.3. Autonomiczne stacje obróbki frezarskiej

W elastycznych zrobotyzowanych stacjach i systemach frezarskich przedmioty są magazynowane, transportowane i obrabiane na paletach, zwanych przedmiotowymi, obróbkowymi lub paletami do obrabiarek. Dzięki temu można istotnie skrócić czas przezbrojenia, gdyż eliminuje się mocowanie i ustawianie przedmiotów obrabianych w przestrzeni roboczej obrabiarki. Palety mogą być znormalizowane lub też konstruowane specjalnie. Palety do produkcji w krótkich seriach powinny mieć charakter przyrządów uniwersalnych, tak by uniknąć przygotowania specjalnych, dedykowanych przyrządów.

Do niedawna standardem w stacjach obróbki frezarskiej było stosowanie magazynów i manipulatorów palet zgodnych z normami ISO 8526. Palety takie, 13.3. Zrobotyzowane stanowiska obróbkowe

i$e względu na cenę, konieczność stosowania kosztownych mechanizmów manipulacyjnych i magazynowych nie bardzo nadają się do wytwarzania elastycznego w małych firmach. W ostatnich latach powstało wiele rozwiązań palet przedmiotowych niemających powyższych wad.

Do manipulacji takimi paletami są stosowane automatyczne manipulatory, przygotowywane do automatycznej wymiany palet jednego rodzaju, i roboty, które mogą obsługiwać więcej niż jeden punkt pracy z wykorzystaniem dwóch lub więcej rodzajów palet przedmiotowych. Przykładami mogą być manipulator RobotEasy - rys. 13.33a i robot Robot Multi - rys. 13.33b firmy EROWA [47].

Rysunek 13.33_

Roboty firmy EROWA do obsługi frezarek [47]: a) RobotEasy. b) Robot Multi

RobotEasy i Robot Multi umożliwiają zautomatyzowanie wymiany palet przedmiotowych na frezarkach i centrach obróbkowych. Dzięki zwartej obudowie zajmują bardzo mało miejsca. Mają obrotowy klatkowy magazyn palet, a w zależności od zastosowanego chwytaka pozwalają na współpracę z różnego rodzaju paletami. Na górze znajduje się luk załadowczy służący do ładowania ciężkich przedmiotów za pomocą suwnicy.

Jest wiele rozwiązań autonomicznych stacji z zastosowaniem robota, w większości bazują one na wymianie całych palet z zamocowanymi na nich przedmiotami. Rozwiązania te stają się nieefektywne, gdy są obrabiane niewielkie przedmioty w krótkich seriach lub pojedynczo.

Innowacją umożliwiającą realizowanie zarówno wymiany palet na cer trum obróbkowym, jak i samych przedmiotów jest regałowy kombinowany sy: W.:'^ohf!ugi centrów obróbkowych. Przykładem autonomiczni

produkcji jest rozn^anli fil ™!^ych.‘ ^średnich Przedsiębiorstw o elastyczni P    ^{n an,e} hrmy Hermie-rys. 13.34 [47].