30994 P1080262

6. Programowanie robotów przemysłowych

Język AS programowania robotów Kawasaki [61]

Programowanie w języku AS jest możliwe zarówno za pomocą ręcznego programatora, jak i komputera PC, ale bardziej popularną i wygodniejszą metodą jest programowanie za pomocą komputera połączonego z układem sterowania robota. Połączenie to może być zestawione przy użyciu łącza RS232 lub Ethernet, a użytkownik otrzymuje oprogramowanie pozwalające na komunikację z robotem.

Programy w języku AS są tworzone z instrukcji wykonywanych linia po li- ] nii. Linie programu są numerowane, co ułatwia pracę przy ewentualnym wprowadzaniu zmian do programu. Według producenta: „Programy tworzone w języku AS są łatwe do analizy. Ich tworzenie również nie nastręcza wielu trudności, gdyż każdy problem da się rozwiązać na kilka sposobów. Nauka słów kluczowych i poleceń trwa krótko, przez co język ten staje się szybkim, wygodnym i przyjemnym sposobem programowania robotów Kawasaki” [61].

Język KAREŁ programowania robotów Fanuc

KAREŁ jest językiem wyższego poziomu programowania robotów. Struktura, funkcje oraz programowanie przypomina języki Pascal czy PL/1. Język ten jest najczęściej używany, gdy podstawowe funkcje robota, dostępne bezpośrednio na panelu operatora, nie wystarczają. Za pomocą języka Kareł można:

-    programować skomplikowane ruchy robota,

-    programować operacje logiczne,

-    komunikować się z innymi urządzeniami zewnętrznymi,

-    prowadzić interakcję z użytkownikiem (wprowadzanie danych, potwierdzenia na panelu),

-    tworzyć nowe menu dla użytkownika,

-    operować bezpośrednio na zmiennych systemowych robota.

Programy w języku Kareł są szczególnie pomocne przy programowaniu

funkcji logicznych wielokrotnie wywoływanych w programach robota, np.:

-    obliczania pozycji przy paletyzacji,

-    otwierania i/lub zamykania chwytaka,

-    obsługi urządzeń,

-    wyświetlania komunikatów na konsoli operatora.

Język Melfa-Basic

Mcita-Basic jest językiem programowania robotów powstałym na podstawie języ* ka Basic. Jest to język programowania zorientowany liniowo, tzn. każda linia programu rozpoczyna się od numeru linii i zawiera instrukcję lub deklarację. Link powinny być numerowane z decymalnym krokiem, ponieważ podejście takie umożliwia łatwe wstawianie nowych, dodatkowych linii pomiędzy już istniejące-

Język programowania RAPID

RAPID to język warsztatowy z zaawansowanymi funkcjami, przeznaczony tak# 170 do obsługi aplikacji wieloprocesorowych.

6.4.2. Programy umożliwiające symulacją zrobotyzowanego stanowiska

Jednym z najczęściej realizowanych działań jest symulacyjna ocena możliwości robotyzacji zadanego procesu. Celem jest dobór odpowiedniego typu robota do danego zastosowania wraz z wyposażeniem oraz sprzętu technologicznego. Program robota jest przygotowywany i sprawdzany za pomocą specjalnego oprogramowania, w którym jest zamodelowane całe zrobotyzowane stanowisko. Programy do symulacji tworzą wirtualne zrobotyzowane stanowisko, a następnie w tym stanowisku zostaje oprogramowany robot. Dzięki temu na ekranie komputera jest widoczny obraz stanowiska oraz animacja pracującej instalacji, umożliwiające:

-    rozplanowanie stanowiska z uwzględnieniem analizy przestrzennej rozmieszczenia poszczególnych elementów stanowiska i robota,

-    zaplanowanie połączenia stanowiska z podsystemem transportu wydziałowego,

-    zaplanowanie trajektorii ruchu robota, kontrolę przemieszczeń i orientacji chwytaków,

-    tworzenie i sprawdzanie programów sterujących działaniem robota,

-    ocenę czasu trwania cyklu i możliwości osiągnięcia zakładanych wydajności.

Program symulacji metodą off-line musi zostać wykonany indywidualnie, gdyż tworzenie wirtualnego środowiska pracy robota wymaga znajomości wielu czynników; do najważniejszych można zaliczyć:

-    równania transformacji odwrotnej konkretnego robota, co powoduje, że oprogramowanie może dotyczyć robotów tylko jednej firmy, o jednakowej strukturze kinematycznej,

-    modele maszyn technologicznych, palet, pozycjonerów itp. wchodzących w skład konkretnego zrobotyzowanego stanowiska.

W praktyce często stosuje się hybrydową metodą programowania robota przemysłowego polegającą na uzyskaniu współrzędnych punktów pracy robota na stanowisku metodą on-line, a następnie przygotowaniu całego programu metodą off-lme. W ten sposób omija się problem braku odpowiedniego modelu zrobotyzowanego stanowiska, a jednocześnie skraca się do minimum czas wyłączenia z pracy zrobotyzowanego stanowiska związany z przygotow aniem nowego programu. Realizacja tej idei jest oparta na zastosowaniu komputerowych symulatorów programowania robotów przemysłowych pozwalających na programowanie i sprawdzanie podstawowych funkcji robota w w irtualnym środow isku.

Wirtualny programator (symulator programowania) jest bardzo często jednym z pakietów oprogramowania symulacyjnego. Używ any jest on do poruszania, programowania oraz symulacji wirtualnego robota na komputerze PC. Twórcy programów symulacyjnych starają się, aby wirtualny programator w pełni odzwierciedlał pracę z rzeczywistym robotem. Podejście takie pozwala początkującym operatorom na „oswojenie się" z panelem oraz możliwość szkolenia studen-

171