Dowolną oś obrotu przechodząca przez środek masy ciała nazywamy osią środkową. Istnieje prosta zależność między momentem bezwładności ciała względem dowolnej osi, a momentem bezwładności względem równoległej do niej osi środkowej. Zależność tą wyrażą Prawo Steinera:
Moment bezwładności ciała względem dowolnej osi In równa się sumie momentów bezwładności względem równoległej do niej osi środkowej Is oraz iloczynu masy ciała i kwadratu odległości wzajemnych tych osi: