Do sanktuarium w Świętej Lipce pielgrzymowali królowie: Zygmunt ID Waza, Władysław IV Jan Kazimierz i Jan m Sobieski.
Początki kultu sięgają tutaj XIV, a może nawet XII wieku. Wtedy to na przydrożnej lipie zawisła drewniana figura Matki Boskiej. Według legendy miał ją wykonać więzień, któremu w noc poprzedzającą egzekucję ukazała się Maryja, przynosząc kawałek drewna oraz dłuto, i poleciła wyrzeźbić swoją podobiznę. Kiedy rano skazaniec pokazał swoje dzieło, oniemiali sędziowie cofnęli wyrok. Wkrótce zbudowano kaplicę, która dala początek miejscowości Święta Lipka. Znajdowała się ona w granicach państwa krzyżackiego, a od 1525 roku - w Prusach Książęcych, gdzie panowała religia luterańska. Pielgrzymowanie do tego miejsca było zabronione pod karą śmierci, a kaplicę zrównano z ziemią. Mimo to przez sto lat wierni przybywali tu, głównie nocami, i modlili się. Dopiero na początku XVII wieku przywrócono katolikom w Prusach wolność wyznania Po wykupieniu terenu z rąk protestanckich w Świętej Lipce znów stanęła kaplica. W 1640 roku osadzeni kilka lat wcześniej jezuici umieścili w niej namalowany w Wilnie, czczony do dziś wizerunek Matki Boskiej z Dzieciątkiem. W 1688 roku rozpoczęto budowę wspaniałego kościoła pod wezwaniem Nawiedzenia Najświętszej Marii Panny, co zajęło kilkadziesiąt lat. Wnętrze wypełniają stiuki i iluzjonistyczne malowidła. Dają one doskonale złudzenie przestrzeni - spoglądając w górę, mamy wrażenie, ze zamiast płaskiego sklepienia rozciąga się nad nami wspaniała kopuła. Niezwykle cennym elementem wyposażenia są XVIII-wieczne organy z ruchomymi figurami.
Obraz Matki Boskiej, zwanej Święto-lipską, został koronowany w 1968 r. przez prymasa Polski kardynała Stefana Wyszyńskiego.
90