DSC00302 (14)

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- _ v sina-e = —; bw₁ cosa)j?-e - —- fetojcosa^t-e

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u„_s(_t) i b-bsiiuo_xt = b{ 1 -sina)^)

„    ~ a COSa^-ey ^_avv

U ' ^uw ^UW

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H-Ksina*e_z = —— fccoj cosa)j?-e_y + — focojsinto^-e

i/5

a

_Fs-rcosa-e, + rsina-e_z^—S

2 — 1 — •i_? = --=-6(1 -sina)!?)e_y + — &(1 -sina)i?)e_z

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Obliczenie v_M

u = -»e,, I i ^w

= 0

v 11 i i v

= a) r sina = —- a)fe(l sina)!?)

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v.. =

a)fc (1 -sina)i?)e_;t

v_M(0=Vv_w= — a)Ml-sinco!?)i_{x +} -|^!COsa)₁?i_r-|^₁coso)₁?e_z

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fi

fi

a„ = e x r = 0

a„ = a) x

6 a" = wv sin90° = wv = -^w²6(l “Sin^O ^vu» “    “    ^/5

i/5

a>²fc(l -sina)i?)e_z

a = 2a) x v

7„,    4(5,v„) = 180”

. /    \ _ %,v sina = -^-a)fca),coso)i?

a_c = 2a)v_wsin(it - a) - 2a)V_wsin

1    1 _2_ O) i> O) ! ^{COS W}1^{f e}x

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Kinematyka. 2-2-6.

Kinematyka punktu materialnego w ntchu złożonym

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