DSC00480 (12)

Regulatory

wtpakTMk

MaAs jśnynM (CllMtMlI

■la «ifvanlanM itt>nlmwi

P(s)=k

I(s) = k, i, k, -~-s    T.

G_m(s) = P(s) - /(j) - D(5) DW-koS. k_D = k^

HU

Częsc proporcjonalna (P) -wytwarza sygnał sterujący proporcjonalny do uchybu regułac,: Reaguje na bieżącą odchyłkę Zapewnia dość szybką regulację przy niezbyt dużej dokładności statycznej Częsc catkuąca (I) - wytwarza sygnał sterujący proporcjonalny do cało z uchybu Reaguje na sianaryczną odchylę z przeszłości Sygnał sterujący może być mezerowy nawet przy e=0 Zaleta jest astatyzm ragutacp (uchyb ustalony =0). wadą wydłużenie czasu regulacji i pogorszenie stabinosa (ujemne przesuneae fazowe).

Częsc różniczkująca (Dj — wywarza sygnał sterujący proporcjonalny do pochodnej uchybu. Reaguje na moiftwą przyszłą odchyłkę Przyspiesza regulację i poprawia stabilność wprowadzając dodatrae przesuniecie fazowe (działanie forsujące)

• • e w

ie • d ••

Im ■tfeeeeee

yŁ

Wk