DSC00545 (10)

		u	i'O ^		Mechanizm napędzany
						/
						I

Gmech(^s) o

Rys. 5.3. Układ napędowy pozycyjny: a) schemat ideowy, b) schemat blokowy dla przypadku, gdy silnik pracuje przy idealnym biegu jadowym, c) schemat blokowy dla przypadku gdy uwzględnia się moment zewnętrzny działający na silnik

pm&r'

<x(S)

<WaGJ=J-

Różnica napięć U_zd(t) i U_wy(t) jest doprowadzana do wejścia wzmacniacza Zakładamy, że jego inercję można pominąć i że praca odbywa się w zakresie prosto liniowej części charakterystyki. Wtedy na wyjściu wzmacniacza jest napięcie U (|j zasilające obwód twornika silnika

(s.ia

TjjtY\    _