DSC00722 (11)

uEmr,

^M,'3M¹

Istnie^ŁHE

przenlesfeMBf

określa!;)

przemieśzjjjyi

oroanosc luzwidzarncoffstrakcyjnych układów fjędu. Struktura i parametry konstrukcyjne tego układu SM zmienność siły cłiwytu, rodzaj ruchu oraz zakres goncowek chwytnych.

łum. klasyfikacji układów przeniesienia napędu w fóbotow przemysłowych przyjęto liczbę i rodzaj par Ćh. W układach tych mogą występować pary ^fi6 tylko V klasy albo pary kinematyczne IW I V klasy. Obie ^mechanizmów chwytaków są w pewnym sensie grupami SWlroważnymf ze względu na możliwość zastąpienia każdej pary 5- kJbSmatycznej IW klasy odpowiednim układem par kinematycznych W Klasy, (j odwrotnie). Typowymi parami kinematycznymi IW klasy stosowanymi w chwytakach robotów przemysłowych są krzywki I przekładnie zębate (np. zębatka-koło zębate).