DSC
94

ustalonym- Spełnienie powyższych warunków utrudnia przeciwieństwo pomiędzy wymaganiami dokładności statycznej i stabilności. Wzrost dokładności w stawie ustalonym osiąga się poprzez zwiększenie współczynnika wzmocnienia układu otwartego, co prowadzi do zmniejszenia stabilności układu i wydłużenia czasu regulacji. Poprawę jakości regulacji można osiągnąć poprzez zastosowanie regulatorów PID. Są to urządzenia, których zadaniem jest sterowanie procesem. W układach z ujemnym sprzężeniem zwrotnym regulatory wyznaczają wartość sygnału sterującego na podstawie uchybu regulacji. Sygnał na wyjściu regulatora PID jest proporcjonalny do sumy sygnału wejściowego, pochodnej sygnału oraz całki Tranamitancja operatorowa regulatora opisana jest wzorem:

G(s) ~ Kp(l + ~+ 7*s)

(74)

Gdzie: Ę& - współczynnik wzmocnienia proporcjonalnego, T, - stała całkowania, Tj - stała różniczkowania.

Prt*w-w»z antimukw /łnhńr nftorarońtnwh warifJtTynniŁ-ABf n»7na —ndawnag