egzamin 12 13

Egzamin z Systemów sterowania maszyn i robotów, rok akademicki 2012 2013 (semestr: /imow\). Termin 1.

Zad. 1. Na rys. 1 przedstawiono schemat i parametry ruchowo dynamiczne pionowego napędu posuwu wrzeciona, maszyny CNC.

m    w

a)    Wy prow adź rów nanie ruchu opisujące ten układ.

b)    Po jakim czasie od skokowej zmiany momentu obrotowego silnika i 0 na M_s wal silnika osiągnie

prędkość (Wj (prędkość początkow z walu - imka rów na bytazeroP W yprowadź stosowne równanie.

Pla uproszczę ' zre\ imijmy, że tarcie nic występuje w układzie, sprawność przekładni wynosi l.

WSZN stkie e ziczty Sc sety wne. Układ znajduje się w ziemskim polu z aw itacy my m.

/ad. I

juhmi mm    _

•> \YvttMcediy$terowa*iiksztzdtowego: _ .P, oPizc.

b) \V jakim cełu do układów regulac zołoźenia serwonapędów tfmburek num^yc a

^J    .    .    . •    ______i___4 .    lana Wti.mr\VATu).

t

sterowaniem ks

&$£-iak

tałtow \ m dodaje się sprzężenie do przodu (ang. feed-forward)?

*    ~    .    .    _____ . a .... -» nT.Iou

Rn s \

X

Z .id. 3

a) Co oznaczają symbole *

typowa rodzaje

stosuje się do zamiany ruchu obrotowego

W ału silnika na ruch posuw \>o

-kr-? Manśui scheman kinematyczne przekładni.    ___

•> Wymień cechy charaUeo>t>cz P    -    ₁₀₀i?

l. Jakie rodzaje interpolacji realizuje robot