egzamin 11 12

v

fgzamm / s\>tcmow sterowania m.twyii i robotów. rok akademicki 2011/2012. Termin 1

Zad. ł Na r przedstawiono schemat i parametr) ruchowo dynamiczne napadu . FYzyjmij, że tarcie nie występuje w układzie, sprawność przekładni wy nosi I, na stół działa siła \\ wszystkie elementy są sztywne, ai W sprowadź równanie ruchu opisujące ten układ.

b> Po jakim czasie od skokowej zmiany momentu obrotowego silnika z 0 na \f wai silnika osiągnie prędkość a>_: (prędkość początkowa wału silnika równa była zero)° Wyprowadź stosowne równanie.

Zad. 2

a)    Co oznaczają symbole *^r. ź ,

b)    Czym różni się napęd od serwonapędu?

c)    V\ jakim celu stosuje się profilowanie prędkości przyspieszenia?

d)    Wymień cechy charakteryzujące przekładnię śrubową trapezową i przekładnie śrubową toczną.

e)    Jakie rodzaje interpolacji realizuje robot ł anuc ARC Mate200iłl ’ Krotko je opisz.

Zad. 3

a)    Co o/ruicza^u na .tępujące funkcje pomocnicze i funkcje ruchu M3, M5, M6, M8, M30, GO, G2, G17?

b)    W jaki    przyporządkowuje się układy współrzędnych do tokarek?

c)    W jakich odstępach czasu sterowniki CNC wysyłają kolejne położenia zadane do serwonapędów?

d)    Krótka scharakteryzuj sterowanie punktowe, kształtowe 2' .1) oraz kształtowe 5C.

tj    /    ad/: ^ię procedurę bazowania w maszynach CNC? Zwięźle opisz wybrany sposób.