HWScan00201

o"

wa musi działać po drugiej stronie punktu A. Siła ta działa tam, gdzie może spowodować siły boczne działające na wszystkie trzy gąsienice. Musi zatem przejść przez wynikający z ustawienia gąsienic kierowanych punkt obrotu jazdy po krzywiźnie M, gdzie przecinają się wszystkie siły boczne. Wypadkowa skiba P przecina się z przesuniętym oporem wzdłużnym W' w punkcie X. Siła P_d leży ńa prostej, łączącej punkt X z M. ponieważ ramię dodatkowej siły P_d jest znane, można określić jej wielkość. Rozkład siły P_d w punkcie M w kierunku poprzecznym do gąsienic daje poszukiwane siły boczne. Siła N_A działając na przednią gąsienicę powoduje jej poślizg w lewo, natomiast siły Ń_B i N_c działając na obie tylne gąsienice powodują ruch poślizgowy w prawo. Od wielkości tych sił bocznych zależą przesunięcia e_A i e_B osi wychyłu gąsienic.

¹ Jeżeli wektor prędkości jazdy vj (A, B, C) gąsienicy dodamy geometrycznie z prostopadłym wektorem prędkości poślizgu v_x (A, B, C), otrzymamy rzeczywistą prędkość v_a (_A, b. c> każdego środka podwójnej gąsienicy (rys. 5.46 b). Prostopadłe do kierunku rzeczywistej prędkości, wyprowadzone ze środków gąsienic podwójnych, przecinają się w nowym środku jazdy po krzywiźnie M\ Punkt ten w tym przypadku jest bardziej oddalony od podwozia gąsienicowego niż punkt M. Dla znalezienia przesuniętego punktu M' nie jest konieczne wyznaczanie rzeczywistych prędkości, gdyż proste poprowadzone w odległości e_A i e_B od poprzecznych osi gąsienic przecinają się w poszukiwanym punkcie M\ Uzasadnienie tej konstrukcji przedstawia następujące rozumowanie: Jazda maszyny po krzywiźnie musi odbywać się z tą samą prędkością kątową, co skręt każdej gąsienicy wokół własnej osi. Dlatego mamy

v_xJ = eju)

v_aj = Rjco

Po określeniu w otrzymamy

VxJ

V_aj

Trójkąty zakreskowane I, II na rys. 5.46 b są zatem podobne. Ponieważ odpowiednie przyprostokątne obu trójkątów są do siebie prostopadłe, więc i obie przeciwprostokątne v_aj i Rj tworzą kąt 90°. Wprowadzone rozważania sił można uzupełnić w następujący sposób. Jeżeli przy każdej podwójnej gąsienicy przesunięty opór wzdłużny Wj (rys. 5.46 c) złożymy z odpowiednim centralnym oporem poprzecznym T_xJ przeciwnym do siły bocznej N_Jf to otrzymamy wypadkowy opór każdej gąsienicy podwójnej. Całkowity opór wszystkich trzech gąsienic podwójnych W_c musi być w równowadze z wypadkową siłą napędową P, a więc musi przechodzić przez środkowy punkt gąsienicy sterowanej A.

Z rys. 5.46 a, c widać, że

W_c = W' + W_d

Współczynnik wzrostu siły napędowej dla jazdy po krzywej wynosi

m_k =

W_A + W_B + W_C + W_d W _A + W_B + W_C

od

W rozważanym układzie sił uwzględniono dla każdej gąsienicy zależny jej obciążenia opór jazdy. W metodzie analitycznej dla każdej napę-