Obraz7

Czujniki położenia (drogi i kąta) Radar regulacji odstępu

Rysunek 2

1 - generator

2 - modulator

3 - zwrotnica nadawanie / odbiór

4 - antena

5 - demodulator

6 - wzmacniacz

7 - sterowanie radarem

8 - programowa szybka transformacja Fouriera

9 - detekcja

10 - układ dopasowujący

11 - układ śledzenia toru

12 - nadzór radaru

13 - wybór obiektu obserwowanego

14 - rozpoznanie krzywizny toru

15 - regulacja odstępu

16 - regulacja prędkości

17 - hierarchizacja (piorytetowanie)

18 - polecenia

sterujące napędem

19 - układ nadzoru

20 - polecenia sterujące hamulcami

21 - wskaźnik roboczy ACC

22 - nastawnik zadanej prędkości i odstępów

23 - włącznik

24 - logika nadzorująca

25 - sterowanie momentu (silnika)

26 - kontrola znoszenia (odchylenia kierunkowego)

27 - kąt obrotu kierownicy

28 - obroty kół

29 - elektronicznie sterowana ingerencja hamulców

jednocześnie do zamiarów kierowcy i sytuacji na drodze.

Jedną z podstawowych funkcji urządzenia jest konwencjonalna regulacja prędkości jazdy, przy której raz nastawiona przez kierowcę prędkość jest utrzymywana na stałym poziomie. Funkcja ta jest spełniana wówczas, gdy radar nie wykrywa dojeżdżania do poprzedzających pojazdów jadących wolniej niż nastawiona przez kierowcę prędkość. Gdy w zakresie detekcji (100...150 m) radaru zostanie rozpoznany pojazd, wówczas przestaje działać nakaz nastawionej prędkości i prędkość pojazdu zostaje dopasowana do prędkości poprzedzającego pojazdu. Przy małej różnicy prędkości jest to wykonywane za pomocą cofnięcia pedału przyspieszenia, przy większej różnicy prędkości niezbędne jest uruchomienie hamulców.

Gdy prędkość obu pojazdów zostanie już wyrównana, wówczas układ ACC prowadzi pojazd zachowując odstęp od poprzedzającego pojazdu zależny od prędkości jazdy. Gdy ta prędkość się zwiększa, wówczas układ ustala większy odstęp między pojazdami.

Największe trudności układowi ACC-SCU przysparza wybór „prawdziwego” zadania dla pojazdu. Dzieje się tak przede wszystkim wtedy, kiedy spośród wielu ech (odbić) radarowych trzeba rozpoznać echo należące do poprzedzającego pojazdu. Wówczas układ musi dokonać oceny, czy obiekt rzeczywiście porusza się po tym samym pasie ruchu (szczególnie przed i na zakręcie sprawia to trudności, mimo że czujniki systemu stabilizacji toru jazdy ESP dostarczają istotnych danych porównawczych do sterowania dynamiką jazdy). Czytelnik może samodzielnie zdecydować, czy układ ACC-SCU należy potraktować jako czujnik ze sterownikiem, czy też jako sterownik zintegrowany z czujnikiem. W każdym razie przyszłość zapowiada się obiecująco, gdyż samochody wyposaża się w coraz nowe układy śledzenia otoczenia, wykorzystujące np. kamery video, realizujące wiele złożonych funkcji.