1060440738

Lekcja 9

9.1. Łączenie członów automatyki

Łączenie szeregowe:

K(s) = Ki(s) • K₂(s) K(s) = K₁(s) + K₂(s) Kx{s)

Łączenie równoległe:

Układ ze sprzężeniem zwrotnym:

^    1 + Ki(s) • K₂(s)

Przykłady charakterystyk anip-faz dla członów łączonych szeregowo

9.2. Stabilność układu

Układ jest stabilny (asymptotycznie), jeśli przebiegi dążą do tej samej funkcji niezależnie od warunków początkowych

Przykład wykresów czasowych stabilnych

9.2.1. Stabilność układu zamkniętego

Kryterium Nyąuista (wersja uproszczona):

Jeśli charakterystyka ampl.-faz. układu otwartego nie obejmuje punktu —1 + j0, czyli mija ten punkt po lewej stronie wraz ze wzrostem częstotliwości, to układ zamknięty jest stabilny.

|gg|§|!|

18