285 (17)

284 Rozdział 5. Układy regulacji impulsowej

Rys. 5.37. Obszar dopuszczalnych nastaw na płaszczyźnie (ki, k₂) w przypadku synfazowej pracy impulsatorów

Równanie charakterystyczne jest określone następująco:

z* + z (kuku + ki₂ki2 — 2 — k\₂ki₂k₂\kn) + (knknk₂₂ki₂ ^— kuku — k₂₂ki₂ + 1) = 0

(14)

Podstawiając:

A₀ — 1, Ai — kuku + k#ki₂ — 2 — ki₂ki₂k₂ikn,

A₂ — knknk₂₂ki₂ — kuku — k₂₂ki₂ + 1

do zależności (9) z zad. 5.13, otrzymamy warunki stabilności określone relacjami: kuku + ki₂k₂₂ + kuk₂₂ki\ki₂ > 0,    (15)

Vi

Rys. 5.38. Schemat zastępczy układu niesynfazowego

oraz podobnie jak w przypadku synfazowym warunek ograniczenia wzmocnień sprzężeń skrośnych w obiekcie

knk_i2 (k_nk₂₂ - k_ukn) > 0.

Stosując oznaczenia (7) otrzymuje się następującą postać warunków stabilności:

k\ + k₂ — k\k₂ > 0,    (17)

2 (fci + /C2) —	K±)^	(18)
kik2	l-)'t')>0. *11*22/	(19)

czyli

oraz

*2<*^	dla	ki > 1
	dla	ki < 1
L s 2(2-*,) ^fc2 < 2=6*7	dla	bki <
■ 2(2-*,) *2 > 2—bk\	dla	bki >

(20)

(21)