2025202317

Automatyka i Robotyka

Ppdłlawy Modelowana I Syntezy Mechanizmów

Analiza statyczna i fclnetostatyczna mochamzmow CZ.l.

Siły czynne są z reguły siłami zewnętrznymi i są to najczęściej siły rozwijane przez silniki napędowe np. spalinowe, elektryczne, pneumatyczne i hydrauliczne i wiatrowe, wodne i inne. Siły bierne są to zewnętrzne siły oporów użytecznych nazywane siłami oporów technologicznych lub siły oporów szkodliwych np. zewnętrzny opór ruchu samochodu lub wewnętrzny opór tarcia w parze kinematycznej.

Przykładami użytecznych zewnętrznych oporów technologicznych są np. opory skrawania w obrabiarkach, opory kruszenia w kruszarkach, siły oporów sprężania w pompach, sprężarkach itp.

3) Ze względu na przyczynę powstawania siły działające na mechanizmy można podzielić na:

-    siły ciężkości, czyli siły pola grawitacyjnego (G=mg) zgodnie z prawem grawitacji zależne od położenia, w przypadku małych przemieszczeń przyjmujemy je jako stałe ponieważ przyspieszenie ziemskie przyjmujemy g const.

siły tarcia suchego, których wartość jest w przybliżeniu stała a zwrot zależny od prędkości względnej członów zgodnie z prawem Coulomba.

-    siły tarcia wiskotycznego proporcjonalne do prędkości (pierwszej pochodnej przemieszczenia),

-    siły bezwładności proporcjonalne do przyspieszenia (drugiej pochodnej przemieszczenia),

siły zależne równocześnie od szeregu parametrów np. czasu, przemieszczenia prędkości, przyspieszenia itp.

Opracował: J. Fe4s

Automatyka i Robotyka

fodstawy Modelowania i Syntezy Mechanizmów_Anafaa statyczna i kinctostatyczna mechanizmów CZ.l.

Rys. 1b - siły ciężkośa G₁,G₂, G₃ przyłożone do poszczególnych członów mechanizmu.

i-

Rys. 1d wszystkie siły zewnętrzne przyłożone do mechanizmu w tym również moment równoważący ,, przyłożony do członu napędzającego

Rys. 1 a - Siła oporów użytecznych P3 Jest to siła bierna oporów sprężania.

Rys. 1c — siły bezwładności członów , B₂, B₃, ora z moment od sił bezwładności - M_B2. przyłożony do członu 2.

Rys. 1. Siły zewnętrzne przyłożone do członów mechanizmu korbowo-suwakowego

Opracował. J. F®*s