2025202316

Automatyka i Robotyka    Podstawy Modelowania i Syntezy Mochanomow    Analiza statyczna I kmclostatyczna mechanizmów CZ.1.    t

CZ.l. ANALIZA STATYCZNA I KINETOSTATYCZNA MECHANIZMÓW

Dynamika jest działem mechaniki zajmującej się badaniem ruchu członów, mechanizmów i maszyn wywołanego działaniem układu sił. W odróżnieniu od kinematyki, której celem jest jedynie obserwacja ruchu z geometrycznego punktu widzenia, dynamika ustala związki przyczynowo skutkowe pomiędzy układem sił przyłożonych do mechanizmów, stanowiącymi przyczyny ruchu, a realizowanym przez te mechanizmy ruchem czyli skutkami działania sił.

Pierwsze zadanie dynamiki - Dla zadanych kinematycznych równań ruchu mechanizmu, gdy znane są przemieszczenia, prędkości i przyspieszenia członów, należy wyznaczyć układ sił przyłożonych do członów mechanizmu, które ten ruch wywołują.

Drugie zadanie dynamiki - Gdy znany jest układ sił przyłożonych do członów mechanizmu i warunki początkowe ruchu czyli prędkość i położenie początkowe mechanizmu, należy wyznaczyć kinematyczne równania ruchu czyli przyspieszenia, prędkości i przemieszczenia członów.

Problematyka zawarta w pierwszym zadaniu dynamiki jest przedmiotem tzw. Analizy Kinetostatycznej Mechanizmów. Natomiast zagadnienia zawarte w drugim zadaniu dynamiki będą rozpatrywane w zakresie równań ruchu maszyny i ich całkowania.

Opracował: J. Fe4s

Automatyka i Robotyka    ftodslawy Modelowania i Syntezy Mechanizmów    Analiza statyczna i kinctostatyczna mechanizmów CZ.l.    2

Rodzaje i charakterystyka sif przyłożonych do członów mechanizmu

Siłą uogólnioną nazywamy siłę skupioną powodującą przemieszczenie liniowe bryły lub parę sił powodującą przemieszczenie kątowe bryły.

Przemieszczenia liniowe lub kątowe nazywamy również przemieszczeniami uogólnionymi.

Podział sił według kilku wybranych kryteriów:

1)    Ze względu na miejsce przyłożenia sił działających na mechanizm dzielimy je na siły wewnętrzne i zewnętrzne. Przez siły wewnętrzne rozumiemy wyłącznie siły reakcji występujące w parach kinematycznych mechanizmu. Wszystkie pozostałe siły nazywamy zewnętrznymi.

Siły wewnętrzne reakcji mają tylko składowe normalne do powierzchni styku członów, gdy tarcie pomijamy, lub składowe normalne i styczne w przypadku, gdy tarcie uwzględniamy. Siły zewnętrzne są przyłożone w dowolnych punktach członów, poza obszarem bezpośredniego styku w parze kinematycznej.

2)    Ze względu na moc siły uogólnionej, siły możemy podzielić na siły czynne czyli napędzające, których moc jest dodatnia (N > 0) oraz siły bierne czyli siły oporu, których moc jest ujemna (N < 0)

Opracował J. F&łs