2025202318

Automaty** i Robotyka Podstawy Modelowana I Syntezy Mechanizmów Anat z a statyczna i klnetostatyczna mechanizmów C2.1.

Opracował: J. Fe4s

Rys. 2. Siły wewnętrzne w parach kinematycznych mechanizmu korbowo- suwakowego

Automatyka I Robotyka    (\>dstawy Modelowana i Syntezy Mechanizmów    Anatza statyczna i klnetostatyczna mechanizmów CZ.1.    6

Zasada d’Alemberta dla członów mechanizmów w ruchu płaskim

Równania dynamiczne ruchu płaskiego i - tego członu o masie ^mi oraz o masowym momencie bezwładności względem środka masy ^si mają postać:

P_i+R_i=m_ia_si (1)    M_Pi + M_Ri=J_sje_i (2)

Równanie (1) jest dynamicznym równaniem Newtona postępowego ruchu unoszenia członu natomiast równanie (2) jest dynamicznym równaniem Newtona obrotowego ruchu względnego członu wokół jego środka masy.

Pi - wektor główny sił zewnętrznych przyłożonych do członu /,

Pf - wektor główny sił reakcji w parach kinematycznych członu

^aSi - przyspieszenie środka masy członu /',

Mpj - moment główny sił zewnętrznych działających na człon

Mr, - moment główny sił reakcji w parach kinematycznych członu /,

- przyspieszenie kątowe członu /.

Po przeniesieniu wyrazów równań (1) i (2) na lewą stronę otrzymamy:

Pj 4- Rj -    =0    (3)    Mpi - M_Rj -    = 0    (4)

Oznaczymy:    Ą ⁼ ~^mi^aSt (5) oraz MB⁼~Jsi£i (6)

Opracował. J. F®*s