2740389858

Sterowanie i Monitoring Maszyn i Urządzeń 3

Sterowanie i Monitoring Maszyn i Urządzeń 3

Kierunek/Specjalność:	AiR / Sterowanie i Monitoring Maszyn i Urządzeń
Tytuł przedmiotu:	Optymalne sterowanie ruchem
Semestr, wymiar godz., pkt.:	VIII W1.C1 (2 pkt.)

WYKŁADY: Optymalne sterowanie w projektowaniu maszyn i urządzeń, interdyscyplinarność i paradygmaty sterowania. Procedura projektowania i implementacji układów sterowania ruchem struktur mechanicznych. Modele matematyczne układów dynamicznych -układy liniowe i nieliniowe. Kryteria i algorytmy optymalizacji. Aplikacja teorii sterowania do układów człowiek - maszyna. Analiza symulacyjna modeli i układów pracujących w czasie rzeczywistym.

ĆWICZENIA: Układanie równań macierzowych ruchu układów. Wyznaczanie obszarów stabilności na podstawie funkcji transmitancji, rozkładu biegunów, kryterium Hurwitza. Obserwowalność i sterowalność układów. Badanie wrażliwości układów na elementy i parametry ich struktury. Kryteria optymalizacji - ich opis matematyczny i sposoby aplikacji. Wyznaczanie optymalnych układów wibroizolacji dla prostych układów mechanicznych metodą Wienera-Hopfa. Podstawowe struktury regulatorów i ich cechy. Człowiek jako regulator. Przykłady obliczania wybranych serwomechanizmów. Sterowanie minimalno-czasowe obiektu bezwładnościowego. Sterowanie ruchem wahadła obróconego.

Osoba odpowiedzialna za przedmiot:    Dr hab. inż. Marek Książek, prof. PK

Jednostka organizacyjna:    Instytut Mechaniki Stosowanej (M-1)

Kierunek/Specjalność:    AiR / Sterowanie i Monitoring Maszyn i Urządzeń

Tytuł przedmiotu:    Sterowanie i automatyzacja maszyn

Semestr, wymiargodz.,pkt.:    VIII W^E2, C1,L2 (6 pkt.)

WYKŁADY: Synteza układów automatyzacji maszyn: podstawy teoretyczne, przykłady syntezy układów automatyzacji. Wybrane elementy układów automatyki w maszynach: elementy pneumatyczne, elementy hydrauliczne, elementy elektryczne. Sterowanie i regulacja cyfrowa: dyskretyzacja sygnałów ciągłych, wykorzystywany sprzęt (karty sterujące, przetworniki A/C, C/A, komputery przemysłowe itp), stosowane oprogramowanie. Wybrane systemy sterowania ruchem w manipulatorach i maszynach roboczych: rodzaje regulacji położenia, planowanie trajektorii ruchu, zautomatyzowane systemy przy budowie obiektów inżynieryjnych. Przykłady automatyzacji pracy maszyn roboczych: układy load sensing, power sensor w maszynach roboczych, systemy ważące w maszynach roboczych, systemy zabezpieczeń przed przeciążeniem i utratą stateczności, wizyjne systemy sterowania. Automatyzacja prac montażowych: urządzenia „indeksujące”, urządzenia podające, mechanizmy wykonawcze, programowanie i systemy zabezpieczające.

ĆWICZENIA:    Opracowanie modeli matematycznych pneumatycznych, hydraulicznych

i elektrycznych układów sterujących. Badania symulacyjne ww. układów w programie VisSim. Opracowanie układu zdalnego sterowania maszyny z wykorzystaniem protokołów internetowych.

LABORATORIA: Opracowanie cyfrowych układów sterowania w programach LabTech i LabView. Badania pneumatycznego systemu pozycjonowania: określenie wpływu rodzaju