2740390556

4. Część elektroniczna

Konstrukcja robota jest wyposażona w trzy silniki odpowiedzialne za prawidłowe zrealizowanie zadanej trajektorii. Silniki są obsługiwane przez układ sterujący, który jest odpowiedzialny za pomiar niezbędnych parametrów ruchu, takich jak prędkość czy położenie. Sterownik współpracuje z komputerem, komunikując się z nim w celu wysyłania informacji o aktualnych położeniach czujników pomiarowych oraz pobierania instrukcji do wykonywania zadania. Schemat blokowy sterownika przedstawia rysunek 13.

Rysunek 13 Schemat blokowy sterownika

4.1 Silniki

Do napędu robota wykorzystane zostały 3 zespoły firmy Maxon złożone z:

•    Silników prądu stałego typu RE-max;

•    Przekładni planetarnych typu GP;

•    Koderów typu MR.

Każdy z silników jest zasilany napięciem 12V. Dobrane zostały do momentów obrotowych, jakie są potrzebne do optymalnego ruchu ramion manipulatora. Parametry zespołów napędowych przedstawia tabela 3.

11