2740390553

3.3 Układ napędowy

Ważnym problemem w konstrukcji robota jest dobranie odpowiednich elementów napędowych. W przypadku prowadnic, do przekazania napędu na elementy wykonawcze zostały wykorzystane listwy i koła zębate o module M2. Dodatkowo przeniesienie napędu na prowadnicę P2 odbywa się poprzez przekładnię nieliniową. Przeniesienie napędu na efektor jest zrealizowane przy użyciu śruby napędowej trapezowej walcowanej współpracującej z nakrętką. Rysunek 10 przedstawia elementy napędowe użyte w konstrukcji robota.

Rysunek 10 Elementy napędowe [11]

Połączenie silników z kołami zębatymi i śrubą napędową jest zrealizowane za pomocą precyzyjnych miniaturowych bezluzowych sprzęgieł kłowych. Sprzęgła te cechują się doskonałą absorpcją drgań i również zostały dobrane w zależności od przenoszonych momentów obrotowych [11]. Zespół napędowy wraz ze sprzęgłem zamocowanym do śruby napędowej został przedstawiony na rysunku 11. Wszystkie elementy napędowe użyte w konstrukcji zostały przedstawione w tabeli 1.

8