2740390569

3.1 Konstrukcja robota

Nieruchomą częścią robota jest prowadnica PI. Została ona zbudowana z dwóch równoległych wałków precyzyjnych o średnicy 16mm. Wałki zostały dobrane tak, aby utrzymały ciężar, jaki będzie na nich spoczywał, a mianowicie platforma poruszająca się na czterech łożyskach liniowych, przekładnia, układ napędowy robota oraz prowadnica P2. Między wałkami została umieszczona listwa zębata, dzięki której uzyskamy ruch postępowy prowadnicy P2. Model prowadnicy PI zaprezentowany został na rysunku 4.

Wałek prowadzący

Listwa zębata

Wałek prowadzący

Rysunek 4 Model prowadnicy PI

Kolejnym elementem robota jest prowadnica P2 zaprezentowana na rysunku 5. Wykonuje ona ruch postępowy prostopadle do prowadnicy PI. Przemieszczanie jest zapewnione dzięki listwie zębatej umieszczonej równolegle z precyzyjnymi wałkami oraz śrubą napędową. Do zbudowania prowadnicy P2 zostały użyte wałki o mniejszej średnicy, gdyż nie będą przenosić dużych ciężarów. Śruba napędowa służy, jako napęd dla ruchu efektora, który jest stworzony z nakrętki połączonej z łożyskiem liniowym osadzonym na wałku. Do efektora zaczepiony będzie początkowo pisak, rysujący trajektorię zadaną przez użytkownika robota. W przyszłości można wykorzystać kamerę do rejestrowania ruchu końcówki roboczej wyposażonej w punktowy znacznik świetlny(LED) . Końcówkę manipulatora przedstawia rysunek 6.

Wałek prowadzący

Listwa zębata
	_ Śruba napędowa
	T" Końcówka manipulatora Wałek prowadzący

Rysunek 5 Model prowadnicy P2