1902980837

Rozdział S. Wprowadzenie 11

W niniejszej pracy przedstawiono opis konstrukcji robota mobilnego o układzie lokoinocyjnym wzorowanym na podwoziu Roeker-Bogi. Z oczywistych względów wynikających z ograniczeń w dostępie do profesjonalnych, często bardzo drogich, materiałów tudzież narzędzi, zbudowana konstrukcja układu jezdnego robota odbiega parametrami od swych pierwowzorów zbudowanych w laboratoriach NASA. Niemniej jednak, mając na uwadze założenia co do środowiska pracy konstruow-anego robota, stanowi ona zwartą, solidną konstrukcję z łatwością spełniającą stawiane jej oczekiwania. W niniejszym dokumencie pominięto dokładną analizę mechaniczno - kinematyczną takiego typu zawieszenia z racji mnogości tego typu opracowali chociażby w |lj i [3j. skupiono sic natomiast na przedstawieniu jej możliwości, zalet, a także pewnych trudności wynikających ze sposobu sterowania. Praca przedstawia przebieg i sposób powstawania konstrukcji mechanicznej i elektronicznej robota, opisuje jego możliwości oraz sposób w jaki został oprogramowany. Dokument ten podsumowuje pewien zamknięty etap prac wykonanych nad robotem, którego możliwości ciągle są i będą poszerzane, poprzez rozwój oprogramowania, udoskonalanie konstrukcji czy wyposażenie w kolejne czujniki.

Poniższy Rys. 2.4 przedstawia zdjęcie budowanego robota wykonane podczas końcowej fazy konstrukcji.