3307664026

przyczyn prac prowadzonych nad dwunożnymi robotami kroczącymi. Mimo dużych nakładów finansowych oraz zaangażowania wielu ośrodków naukowych w badania nad robotami humanoidalnymi, żaden z dotychczas stworzonych robotów nie spełnia przedstawionych wyżej kryteriów.

W badaniach nad robotami humanoidalnymi wydaje się być pomijany pewien czynnik ludzki. Wśród twórców robotów humanoidalnych zauważalne jest dążenie nie tylko do stworzenia robota funkcjonalnie zbliżonego do człowieka, ale także podobnego wyglądem oraz zachowaniem. Twórcy robotów wyposażają je już nie tylko w chwytne palce, ale także w okazującą emocje twarz. Wydawałoby się, że im robot jest bardziej podobny do człowieka, tym łatwiej zostanie przez niego zaakceptowany w najbliższym otoczeniu. W 1970 roku japoński inżynier i konstruktor robotów Masahiro Mori przeprowadzi! badania [1], z których wynikła inna prawidłowość. Do pewnego momentu rzeczywiście im robot (animacja, rysunek) bardziej przypomina człowieka, tym budzi bardziej pozytywne odczucia. Istnieje jednak granica, powyżej której emocje zmieniają się w niechęć a nawet odrazę. Nieoczekiwany spadek komfortu psychiczego wraz ze wzrostem upodobnienia robota do człowieka został nazwany "doliną niesamowitości". Czynniki takie jak ten opisany mogą na pewnym etapie spowolnić rozwój robotów humanoidalnych o cechach wyglądu człowieka.

Inne sposoby lokomocji Poza napędem kołowym wszysktkie inne sposoby lokomocji robotów mobilnych zaczerpnięte są z przyrody [12]. Na rysunku 2.1 przedstawiono roboty wykorzystujące różne sposoby lokomocji wzorowane na zwierzętach.

2.2 Roboty usługowe

Do roku 2012 nie istniała ogólnie przyjęta definicja robota usługowego. Rozpoczęte w 2007 roku prace grupy roboczej ISO miały na celu m.in. wprowadzenie definicji robota usługowego do dokumentu ISO-8373 [13], definiującego słownictwo związane z robotami przemysłowymi. Aktualna wersja dokumentu ISO-8373:2012 [13] swoim zakresem obejmuje nie tylko roboty działające w środowisku przemysłowym, ale także pozostałe roboty, w tym roboty usługowe. Ze względu na wysoki koszt dostępu do dokumentów organizacji ISO, przedstawiona zostanie definicja przygotowana przez IFR (International Federation of Robotics).

„Robot usługowy to robot, który pół autonomicznie lub w pełni autonomicznie wykonuje zadania użyteczne dla ludzi i sprzętu, z wyłączeniem operacji produkcyjnych. ”[7]

Najpopularniejszą grupą robotów usługowych są roboty sprzątające. Należą do nich m.in. roboty odkurzające (rysunek 2.2(a)), roboty myjące (rysunek 2.2(c)), roboty zamiatające (rysunek 2.2(b)). Dostępne są również bardziej specjalizowane wersje. Robot odkurzający przeznaczony dla właścicieli zwierząt domowych, robot myjący okna