7506567232

niami swobody. Najbardziej obrazowo i dogodnie - z punktu widzenia technicznego -można je przedstawić jako trzy niezależne od siebie ruchy postępowe T_x, T_y, T_z (translacje) wzdłuż trzech prostopadłych osi układu x, y, z oraz trzy ruchy obrotowe R_x, R ,

R_ (rotacje) wokół tych osi (rys. 8). W każdej parze tworzące ją człony nakładają na siebie pewne ograniczenia ruchu lub inaczej - więzy. Każdy człon pary rozporządza względem drugiego odpowiednio mniejszą liczbą stopni swobody. Kierując się taką liczbą posiadanych stopni swobody [1], [7], [13] dzieli się wszystkie pary na 5 klas, oznaczanych dalej cyframi rzymskimi I, II, III, IV i V*).

W tej konwencji na przykład parę przedstawioną na rys. 7a, w której człon (2) może wykonywać względem członu (1) trzy ruchy obrotowe, zaliczymy do kl. III, parę wyższą z rys. 7c zaś do klasy V. Przykłady par wszystkich klas zestawiono w tabeli 1.

Każda z klas obejmuje cały zbiór par różniących się jednak między sobą nie tylko cechami konstrukcyjnymi, ale nawet kinematycznymi. Różnice te można prześledzić na przykładzie, zestawionych na rys. 9 i 10, par II klasy.

W parach a i b z rysunku 9, człon (2) dysponuje względem członu (1) możliwością obrotu i przesunięcia, lecz osie tych ruchów są do siebie bądź równoległe (rys.

*• Można się spotkać również z innym podziałem na klasy [2], [9], [12], w którym o klasie decyduje liczba odebranych stopni swobody.

o)    b)

Z >

Rys. 9. Przykłady par II klasy: a) oś ruchu obrotowego równoległa do kierunku ruchu postępowego, b) oś ruchu obrotowego prostopadła do kierunku ruchu postępowego